变换等变三维目标检测TED: 自动驾驶领域的革新

变换等变三维目标检测TED: 自动驾驶领域的革新

TED Transformation-Equivariant 3D Object Detection for Autonomous Driving 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/te/TED

项目介绍

TED（Transformation-Equivariant 3D Object Detection）是专为自动驾驶设计的一个改进版的3D对象检测框架。该项目基于OpenPCDet和CasA，并汲取了PENet和SFD的优点，强调转换等变稀疏卷积（TeSpConv）、变换等变鸟瞰图（TeBEV）池化以及多网格池化与多重细化策略，以高效地处理点云数据并生成轻量级的场景表示。TED支持LiDAR单模态及多模态（LiDAR+RGB）数据，提供了两种预训练模型TED-S与TED-M，分别对应不同的数据类型和性能需求。

项目快速启动

要开始使用TED，你需要首先搭建好合适的环境。以下步骤指导你从零开始设置项目：

环境配置

1. 创建一个新的conda虚拟环境并激活：

   conda create -n ted_env python=3.9
   conda activate ted_env
   

2. 安装必要的依赖库，包括PyTorch及一系列计算机视觉和深度学习工具包：

   pip install torch torchvision torchaudio -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
   pip install numpy protobuf scikit-image waymo-open-dataset-tf-2-5-0 nuscenes-devkit spconv-cu111 numba ...
   

   （确保安装适合你的CUDA版本的spconv）

3. 下载TED源码：

   git clone https://github.com/hailanyi/TED.git
   cd TED
   

数据准备

• 准备KITTI数据集，并按照要求组织文件结构。
• 如需多模态检测，还需要创建velodyne_depth数据集，可以通过预处理脚本或者下载预处理好的数据来完成。

运行示例

选择一个配置文件，例如，对于TED-S模型的训练，执行：

cd tools
python3 train.py --cfg_file cfgs/models/kitti/TED-S.yaml

此命令将启动单GPU训练过程。

应用案例和最佳实践

TED特别适用于自动驾驶车辆中的实时3D物体检测任务。通过调整网络参数和利用多模态数据，开发者可以优化模型以适应特定的行驶环境。最佳实践中，建议对特定城市环境进行微调，利用其变换等变特性提高对复杂道路状况的识别准确率。

典型生态项目

TED在自动驾驶领域内可与其他技术紧密结合，如高精度地图、传感器融合技术等。它能够作为核心组件被集成到自动驾驶系统中，与感知算法栈（如SLAM、路径规划）协同工作，提升整个系统的稳定性和安全性。此外，项目结合开放的数据集（如KITTI、NuScenes），促进了学术界和工业界之间的研究合作，推动自动驾驶技术的进步。

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以上就是TED项目的基本介绍、快速启动指南、应用实例概览及在自动驾驶生态中的定位。希望这个指南能帮助你快速上手并深入探索TED的强大功能。

TED Transformation-Equivariant 3D Object Detection for Autonomous Driving 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/te/TED