HomeRobot：开源移动操作机器人栈-CSDN博客

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HomeRobot：开源移动操作机器人栈

home-robot Mobile manipulation research tools for roboticists 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ho/home-robot

项目介绍

HomeRobot 是一个开源的机器人移动操作栈，旨在帮助开发者快速启动并运行一系列机器人任务，特别是 Open Vocabulary Mobile Manipulation (OVMM) 任务。OVMM 是一个具有挑战性的任务，要求机器人在未知环境中进行探索、寻找物体、找到放置物体的容器，并将物体放置在容器上。HomeRobot 提供了一个低成本的移动操作平台，初始支持 Hello Robot Stretch，并提供了一套完整的工具链，帮助开发者轻松实现这些复杂的任务。

项目技术分析

HomeRobot 的技术栈涵盖了从硬件控制到高级感知和决策的多个层面。以下是一些关键技术组件：

ROS (Robot Operating System)：用于机器人硬件的低级控制和驱动程序管理。
AI Habitat：用于模拟环境的仿真平台，支持复杂的机器人任务训练和评估。
Detic、Grounded-SAM 和 Contact Graspnet：用于物体检测、分割和抓取的高级感知库。
Python 3.9：项目的主要编程语言，结合了高效的算法实现和丰富的库支持。
CUDA 11.7：用于加速深度学习模型的计算，特别是在 GPU 上。

项目及技术应用场景

HomeRobot 适用于多种机器人应用场景，特别是那些需要移动操作能力的任务。以下是一些典型的应用场景：

家庭服务机器人：如自动清洁、物品整理和智能家居控制。
仓储物流：自动化仓库中的物品搬运和分类。
医疗辅助：协助医护人员进行物品递送和设备操作。
教育科研：用于机器人技术研究和教学，帮助学生和研究人员快速上手复杂的机器人任务。

项目特点

低成本硬件支持：HomeRobot 支持低成本的移动操作平台，如 Hello Robot Stretch，降低了机器人应用的门槛。
开源社区支持：项目完全开源，鼓励社区贡献和协作，提供了丰富的文档和教程。
模块化设计：项目采用模块化设计，方便开发者根据需求扩展和定制功能。
强大的感知能力：集成了多种先进的感知库，如 Detic、Grounded-SAM 和 Contact Graspnet，提供了强大的物体识别和抓取能力。
灵活的部署方式：支持在硬件机器人和仿真环境中无缝切换，方便开发和测试。