GeMap：在线矢量化高清地图构建的新标杆-CSDN博客

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GeMap：在线矢量化高清地图构建的新标杆

GeMap 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/GeMap

项目介绍

GeMap 是一个由北京理工大学、香港中文大学和腾讯 AI Lab 联合开发的开源项目，旨在通过几何学方法实现在线矢量化高清地图（HD Map）的构建。该项目在 ECCV 2024 上被接受，并取得了显著的成果。GeMap 不仅在 NuScenes 和 Argoverse 2 数据集上达到了新的性能巅峰，还通过创新的几何损失函数和自注意力机制的解耦，实现了对地图实例几何形状和关系的端到端学习。

项目技术分析

GeMap 的核心技术在于其几何学方法的应用。传统的在线矢量化 HD 地图构建方法往往忽略了城市道路系统中实例的形状和关系，如平行、垂直或矩形形状等。GeMap 通过引入几何损失函数，利用角度和距离线索，实现了对这些几何特征的精确捕捉。此外，GeMap 还通过解耦自注意力机制，独立处理几何形状和关系，从而提高了模型的鲁棒性和准确性。

项目及技术应用场景

GeMap 的应用场景非常广泛，特别是在自动驾驶和智能交通系统中。高清地图是自动驾驶系统的重要组成部分，能够提供精确的道路信息和环境感知。GeMap 的在线矢量化能力使得车辆在行驶过程中能够实时更新地图信息，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性。此外，GeMap 还可以应用于城市规划、交通管理和智能导航等领域，为这些领域提供高精度的地图数据支持。

项目特点

高性能：GeMap 在 NuScenes 和 Argoverse 2 数据集上取得了新的性能记录，特别是在 Argoverse 2 数据集上，mAP 达到了 71.8%，超过了 MapTR V2 的 4.4%，首次突破了 70% 的 mAP 阈值。
几何学方法：通过几何损失函数和自注意力机制的解耦，GeMap 能够端到端地学习地图实例的几何形状和关系，提高了模型的鲁棒性和准确性。
实时更新：GeMap 支持在线矢量化 HD 地图的构建，能够在车辆行驶过程中实时更新地图信息，适用于自动驾驶和智能交通系统。
开源社区支持：GeMap 基于开源项目 mmdetection3d，并借鉴了多个优秀的开源项目，如 LSS、GKT、Swin-Transformer 等，具有强大的社区支持和丰富的资源。