LIMAP 开源项目教程

LIMAP 开源项目教程

limapA toolbox for mapping and localization with line features.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/limap

1. 项目的目录结构及介绍

LIMAP 项目的目录结构如下：

limap/
├── configs/
├── limap/
│   ├── base/
│   ├── builders/
│   ├──ceres/
│   ├──evaluation/
│   ├──geometry/
│   ├──io/
│   ├──line_detection/
│   ├──line_refinement/
│   ├──line_utils/
│   ├──reading/
│   ├──runners/
│   ├──structures/
│   ├──triangulation/
│   ├──util/
│   └── visualization/
├── scripts/
├── tests/
└── README.md

目录介绍

• configs/: 包含项目的配置文件。
• limap/: 项目的主要代码目录，包含多个子目录，每个子目录负责不同的功能模块。
  • base/: 基础类和函数。
  • builders/: 构建器类。
  • ceres/: 与 Ceres Solver 相关的代码。
  • evaluation/: 评估模块。
  • geometry/: 几何处理模块。
  • io/: 输入输出模块。
  • line_detection/: 线段检测模块。
  • line_refinement/: 线段优化模块。
  • line_utils/: 线段工具模块。
  • reading/: 读取模块。
  • runners/: 运行器模块。
  • structures/: 数据结构模块。
  • triangulation/: 三角测量模块。
  • util/: 工具函数。
  • visualization/: 可视化模块。
• scripts/: 包含一些脚本文件。
• tests/: 测试代码。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 scripts/ 目录下。例如，scripts/run_example.py 是一个示例启动脚本，用于运行项目的示例任务。

启动文件示例

# scripts/run_example.py
import sys
import os
sys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))
from limap.runners import ExampleRunner

def main():
    runner = ExampleRunner()
    runner.run()

if __name__ == "__main__":
    main()

启动文件介绍

• run_example.py: 导入必要的模块和类，创建 ExampleRunner 实例并调用 run 方法启动项目。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 configs/ 目录下。例如，configs/default_config.yaml 是一个默认配置文件。

配置文件示例

# configs/default_config.yaml
input_dir: "data/input"
output_dir: "data/output"
parameters:
  threshold: 0.5
  max_iterations: 100

配置文件介绍

• default_config.yaml: 包含输入目录、输出目录和一些参数设置，如阈值和最大迭代次数。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 LIMAP 开源项目。

limapA toolbox for mapping and localization with line features.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/limap