探索安全控制新境界：cbf工具包

探索安全控制新境界：cbf工具包

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cb/cbf

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项目介绍

欢迎来到cbf项目的世界，这是一个专门设计用于测试控制屏障函数（Control Barrier Functions）算法的工具箱。该项目正处于积极开发阶段，期待不断引入新功能和论文，并提供详尽的教程，帮助您深入了解和应用这个强大的工具。

项目技术分析

cbf的核心在于利用控制屏障函数进行安全关键控制与规划，特别针对障碍物避碰问题。该工具包基于最新的研究工作，其中包括A. Thirugnanam, J. Zeng, 和 K. Sreenath在2022年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）上的论文成果。它采用了一种名为"双基障碍物回避"的方法，能有效地在离散时间域中解决多边形物体之间的避障问题。

项目及技术应用场景

cbf非常适合应用于那些对安全性有严格要求的场景，例如自动驾驶、无人机导航、机器人路径规划等。通过控制屏障函数，您可以确保系统在避开静态或动态障碍的同时，保持预期的行为轨迹。在实际应用中，即使面对复杂环境如迷宫导航，cbf也能轻松应对各种形状的机器人模型（如矩形、五边形、三角形和L型），并能生成详细的模拟动画和快照，以直观展示其效果。

项目特点

• 灵活性：工具包支持多种机器人模型和环境配置，适应性强。
• 安全性保证：控制屏障函数确保了在避开障碍物的同时维持系统的安全状态。
• 可视化：内建的动画和图像生成功能，使结果易于理解和解释。
• 易用性：通过提供的environment.yml文件创建conda环境，简化安装和使用过程。
• 持续更新：项目仍在活跃开发中，会随着最新研究成果不断升级。

如果您正在寻找一种强大且灵活的工具来解决安全关键系统的控制问题，那么cbf绝对值得您的关注。请务必通过GitHub Issues提出问题或建议，或者通过star项目来获取未来的更新通知。

引用项目

如果您在工作中使用了本项目，请考虑引用以下论文：

@inproceedings{thirugnanam2022safety,
  title={Safety-Critical Control and Planning for Obstacle Avoidance between Polytopes with Control Barrier Functions},
  author={Thirugnanam, Akshay and Zeng, Jun and Sreenath, Koushil},
  booktitle={2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  year={2022}
}

现在就加入cbf的探索之旅，开启您的安全控制新篇章吧！

cbf An open source repository for control, planning and navigation about control barrier functions. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cb/cbf