IKEA家具组装环境安装与使用指南

IKEA家具组装环境安装与使用指南

furniture IKEA Furniture Assembly Environment for Long-Horizon Complex Manipulation Tasks 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/furniture

欢迎来到IKEA Furniture Assembly环境，这是一个专为长时复杂操作任务设计的模拟平台，由USC CLVR实验室的研究员开发。本指南将帮助您了解项目结构、启动文件以及配置文件的详情，以便快速上手。

1. 项目目录结构及介绍

furniture/
├── docs                    # 详细文档存放处
│   └── ...
├── furniture               # 核心家具组装环境代码
│   ├── config              # 环境配置文件夹
│   ├── env                 # 环境实现代码
│   ├── util                # 辅助工具代码
│   └── ...
├── demo_manual.py          # 手动控制环境测试脚本
├── requirements.txt        # Python依赖列表
├── setup.py                # 安装入口脚本
├── ...                     # 其他如git管理文件等
└── furniture-unity         # （未包含）Unity代码，需单独下载预编译应用

• docs 目录包含了项目的安装、配置和使用说明。
• furniture 包含了整个环境的核心逻辑，分为配置、环境实现和实用程序部分。
• demo_manual.py 是一个用于手动通过键盘控制代理在环境中移动和操作的示例脚本。
• requirements.txt 列出了运行项目所需的Python包。
• setup.py 用于设置和安装项目。

2. 项目启动文件介绍

手动控制启动

要以手动方式启动环境，运行demo_manual.py脚本，它允许您使用特定的键盘键来控制机器人，进行家具组装的基本操作。

python demo_manual.py

使用Gym接口

该环境也支持Gym接口，提供了一种标准化的方式训练强化学习算法。通过以下代码创建环境实例：

import gym
import furniture
env = gym.make('IKEASawyer-v0', furniture_name="table_lack_0825")

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于furniture/config下，这些文件定义了不同环境的具体参数，比如家具模型、背景、光照和纹理等。每个配置文件都允许用户定制环境的行为，例如修改家具的难度、视觉效果等，以适应不同的研究需求或实验设置。

• 在实际应用中，您可以通过修改config下的文件来调整家具类型、场景细节或机器人行为参数。
• 环境配置（例如enviornment_config.yml）通常会设定初始化状态、目标状态以及交互逻辑。
• 对于有特定需求的用户，了解并调整这些配置是实现自定义任务的关键步骤。

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注意：在开始之前，请确保满足所有系统要求，并遵循文档中的安装指令完成依赖项的配置。此项目依赖于Mujoco、Unity引擎等复杂软件，因此安装过程可能涉及多个步骤。记得查看docs/installation.md以获取详细的安装指导和解决潜在的问题。

furniture IKEA Furniture Assembly Environment for Long-Horizon Complex Manipulation Tasks 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/furniture