EMV-LIO 开源项目教程

EMV-LIO 开源项目教程

EMV-LIOEMV-LIO: An Efficient Multiple Vision aided LiDAR-Inertial Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/em/EMV-LIO

1. 项目的目录结构及介绍

EMV-LIO 项目的目录结构如下：

EMV-LIO/
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── README.md
└── ...

• config/：包含项目的配置文件，如 default.yaml。
• src/：包含项目的主要源代码文件，如 main.cpp。
• include/：包含项目的头文件。
• README.md：项目的介绍文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 src/main.cpp。该文件主要负责初始化系统、加载配置文件并启动主程序。以下是 main.cpp 的主要内容概述：

#include <iostream>
#include "some_header.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化系统
    initSystem();

    // 加载配置文件
    loadConfig("config/default.yaml");

    // 启动主程序
    startMainProgram();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/default.yaml。该文件包含了项目运行所需的各种参数设置，如传感器配置、数据路径等。以下是 default.yaml 的部分内容示例：

sensor:
  type: "lidar"
  frequency: 10

data_path: "/path/to/data"

log_level: "info"

• sensor：定义传感器的类型和频率。
• data_path：指定数据存储路径。
• log_level：设置日志级别。

以上是 EMV-LIO 开源项目的教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助您更好地理解和使用该项目。

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