LaneDet 开源车道检测工具箱使用教程

LaneDet 开源车道检测工具箱使用教程

lanedet An open source lane detection toolbox based on PyTorch, including SCNN, RESA, UFLD, LaneATT, CondLane, etc. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lanedet

1. 项目介绍

LaneDet 是一个基于 PyTorch 的开源车道检测工具箱，旨在汇集多种最先进的车道检测模型。开发者可以利用这个工具箱复现这些 SOTA 方法，并构建自己的车道检测模型。LaneDet 支持多种模型，包括 SCNN、RESA、UFLD、LaneATT、CondLane 等。

2. 项目快速启动

2.1 安装依赖

首先，克隆 LaneDet 仓库：

git clone https://github.com/Turoad/lanedet.git

进入项目目录：

cd lanedet

创建并激活 Conda 虚拟环境（可选）：

conda create -n lanedet python=3.8 -y
conda activate lanedet

安装 PyTorch 和其他依赖：

# 安装 PyTorch，确保 cudatoolkit 版本与系统一致
conda install pytorch==1.8.0 torchvision==0.9.0 cudatoolkit=10.1 -c pytorch

# 或者使用 pip 安装
pip install torch==1.8.0 torchvision==0.9.0

# 安装其他 Python 包
python setup.py build develop

2.2 数据准备

2.2.1 CULane 数据集

下载 CULane 数据集，并将其解压到 $CULANEROOT 目录下。然后创建数据目录的链接：

mkdir -p data
ln -s $CULANEROOT data/CULane

确保数据结构如下：

$CULANEROOT/driver_xx_xxframe # 数据文件夹 x6
$CULANEROOT/laneseg_label_w16 # 车道分割标签
$CULANEROOT/list # 数据列表

2.2.2 Tusimple 数据集

下载 Tusimple 数据集，并将其解压到 $TUSIMPLEROOT 目录下。然后创建数据目录的链接：

mkdir -p data
ln -s $TUSIMPLEROOT data/tusimple

确保数据结构如下：

$TUSIMPLEROOT/clips # 数据文件夹
$TUSIMPLEROOT/lable_data_xxxx.json # 标签 JSON 文件 x4
$TUSIMPLEROOT/test_tasks_0627.json # 测试任务 JSON 文件
$TUSIMPLEROOT/test_label.json # 测试标签 JSON 文件

生成分割标注（仅适用于 Tusimple 数据集）：

python tools/generate_seg_tusimple.py --root $TUSIMPLEROOT

2.3 训练与测试

2.3.1 训练模型

运行以下命令进行训练：

python main.py [configs/path_to_your_config] --gpus [gpu_ids]

例如：

python main.py configs/resa/resa50_culane.py --gpus 0

2.3.2 测试模型

运行以下命令进行测试：

python main.py [configs/path_to_your_config] --validate --load_from [path_to_your_model] [gpu_num]

例如：

python main.py configs/resa/resa50_culane.py --validate --load_from culane_resnet50.pth --gpus 0

3. 应用案例和最佳实践

3.1 车道检测在自动驾驶中的应用

LaneDet 可以应用于自动驾驶系统中，用于实时检测车道线，帮助车辆保持车道行驶。通过结合其他传感器数据，如 LiDAR 和 GPS，可以进一步提升自动驾驶系统的精度和可靠性。

3.2 车道检测在交通监控中的应用

在交通监控系统中，LaneDet 可以用于检测车辆是否偏离车道，从而辅助交通管理部门进行违规行为的监控和记录。

4. 典型生态项目

4.1 MMDetection

MMDetection 是一个基于 PyTorch 的目标检测工具箱，与 LaneDet 类似，它也支持多种最先进的目标检测模型。MMDetection 可以与 LaneDet 结合使用，构建更复杂的自动驾驶系统。

4.2 PyTorch

PyTorch 是一个开源的深度学习框架，广泛应用于各种计算机视觉任务。LaneDet 基于 PyTorch 构建，充分利用了 PyTorch 的灵活性和高效性。

4.3 OpenCV

OpenCV 是一个开源的计算机视觉库，提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法。LaneDet 可以与 OpenCV 结合使用，进行图像预处理和后处理，进一步提升车道检测的性能。

lanedet An open source lane detection toolbox based on PyTorch, including SCNN, RESA, UFLD, LaneATT, CondLane, etc. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lanedet