Patchwork++ 开源项目教程

Patchwork++ 开源项目教程

patchwork-plusplusPatchwork++: Fast and robust ground segmentation method for 3D LiDAR scans. @ IROS'22项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/patchwork-plusplus

项目的目录结构及介绍

Patchwork++ 项目的目录结构如下：

patchwork-plusplus/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── patchworkpp/
│       ├── PatchWork.hpp
│       ├── Timer.hpp
│       └── utils.hpp
├── src/
│   ├── PatchWork.cpp
│   ├── Timer.cpp
│   └── main.cpp
└── test/
    └── test_patchwork.cpp

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• include/: 包含项目的头文件。
  • patchworkpp/: 主要的头文件目录。
    • PatchWork.hpp: 核心算法头文件。
    • Timer.hpp: 计时器头文件。
    • utils.hpp: 工具函数头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • PatchWork.cpp: 核心算法的实现文件。
  • Timer.cpp: 计时器的实现文件。
  • main.cpp: 项目的启动文件。
• test/: 包含项目的测试文件。
  • test_patchwork.cpp: 核心算法的测试文件。

项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件包含了项目的主要入口点，负责初始化和启动核心算法。

src/main.cpp 主要内容

#include <iostream>
#include "patchworkpp/PatchWork.hpp"
#include "patchworkpp/Timer.hpp"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 PatchWork++ 算法
    PatchWork patchwork;

    // 启动计时器
    Timer timer;
    timer.start();

    // 运行核心算法
    patchwork.process();

    // 停止计时器并输出时间
    timer.stop();
    std::cout << "Processing time: " << timer.elapsedMilliseconds() << " ms" << std::endl;

    return 0;
}

启动文件功能

• 初始化 PatchWork 算法实例。
• 启动计时器以测量算法运行时间。
• 调用 PatchWork 的 process 方法运行核心算法。
• 停止计时器并输出算法运行时间。

项目的配置文件介绍

Patchwork++ 项目的主要配置文件是 CMakeLists.txt。该文件定义了项目的构建规则和依赖项。

CMakeLists.txt 主要内容

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(PatchWorkPlusPlus)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

# 包含头文件目录
include_directories(include)

# 添加源文件
add_executable(patchwork_plusplus src/main.cpp src/PatchWork.cpp src/Timer.cpp)

# 添加测试
enable_testing()
add_executable(test_patchwork test/test_patchwork.cpp src/PatchWork.cpp src/Timer.cpp)
add_test(NAME test_patchwork COMMAND test_patchwork)

配置文件功能

• 设置 CMake 最低版本要求。
• 定义项目名称和 C++ 标准。
• 包含头文件目录。
• 添加源文件以构建可执行文件。
• 启用测试并添加测试文件。

通过以上配置，可以构建和运行 Patchwork++ 项目，并进行测试。

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