Dynamo_SSL 项目使用指南

Dynamo_SSL 项目使用指南

dynamo_ssl DynaMo: In-Domain Dynamics Pretraining for Visuo-Motor Control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dynamo_ssl

1. 项目目录结构及介绍

Dynamo_SSL 项目是一个用于视觉预训练和模拟环境实验的代码库。以下是项目的目录结构及各部分的简要介绍：

dynamo_ssl/                 # 项目根目录
├── configs/                # 配置文件目录
│   ├── datasets/           # 数据集配置
│   ├── env/                # 环境配置
│   ├── env_vars/           # 环境变量配置
│   ├── train_*.yaml        # 训练配置文件
│   └── ssl/                # 视觉预训练配置
├── datasets/               # 数据集目录
├── envs/                   # 环境相关文件
├── eval_configs/           # 评估配置文件目录
│   ├── encoder/            # 编码器配置
│   └── ...
├── models/                 # 模型定义
├── utils/                  # 工具函数
├── workspaces/             # 工作空间相关脚本
├── .gitignore              # Git 忽略文件
├── LICENSE                 # 许可文件
├── README.md               # 项目说明文件
├── conda_env.yml           # Conda 环境配置文件
├── online_eval.py          # 在线评估脚本
└── train.py                # 训练脚本

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要通过 train.py 和 online_eval.py 这两个脚本文件。

• train.py: 用于启动模型的训练过程。通过命令行参数 --config-name 指定训练配置文件的名称，例如 python3 train.py --config-name=train_sim_kitchen。

• online_eval.py: 用于启动模型的在线评估过程。同样通过命令行参数 --config-name 指定评估配置文件的名称。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 configs 目录下，以下是一些主要的配置文件及其作用：

• datasets/*.yaml: 数据集配置文件，定义了数据集的加载方式和相关参数。

• env/*.yaml: 环境配置文件，包含了各种模拟环境的设置。

• train_*.yaml: 训练配置文件，用于指定训练过程中的各项参数，如优化器类型、学习率、训练周期等。

• ssl/*.yaml: 视觉预训练配置文件，用于定义视觉预训练的相关参数。

• env_vars/*.yaml: 环境变量配置文件，用于设置运行环境所需的各种变量，如数据集路径、结果保存路径等。

通过编辑这些配置文件，用户可以根据自己的需求调整项目运行时的各种参数。

dynamo_ssl DynaMo: In-Domain Dynamics Pretraining for Visuo-Motor Control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dynamo_ssl