Robotoc：高效的机器人最优控制求解器-CSDN博客

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Robotoc：高效的机器人最优控制求解器

robotoc Efficient optimal control solvers for robotic systems. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robotoc

项目介绍

Robotoc 是一个面向机器人系统的高效最优控制求解器库，它专为提升处理含有接触动力学的刚体系统优化问题而设计。该库采用直接多重射击方法，并基于抬升接触动力学/逆动力学，配备Riccati递推算法来优化切换时间和处理纯状态等式约束。此外，它还包括用于不等式约束的原始对偶内点法。借助Pinocchio加速刚体动力学及其敏感性的计算，Robotoc支持Ubuntu多个版本以及特定的Mac OS X环境（虽未经充分测试）。项目提供了C++和Python接口，并且能够集成到常见的开发流程中。

项目快速启动

环境准备

首先确保你的系统安装了必要的依赖：

安装最新的Eigen3：sudo apt install libeigen3-dev
按照指南安装Pinocchio。
克隆仓库并进入项目目录：

git clone https://github.com/mayataka/robotoc.git
cd robotoc

编译与安装

在项目根目录下执行以下命令进行构建与安装：

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make install -j$(nproc)

若追求更佳性能，可以添加 -DOPTIMIZE_FOR_NATIVE=ON 参数。

对于Python绑定的可视化需求，还需安装额外软件如gepetto-viewer-corba或meshcat-python，以及可选的PyBullet用于MPC示例模拟。

示例运行

简化的快速启动代码示例通常位于项目的example目录中，具体使用需参考对应语言的API调用和配置环境变量来指向正确的Python包路径。

应用案例和最佳实践

Robotoc提供多种求解器以应对不同场景，包括OCPSolver用于解决具有接触的刚体系统问题，UnconstrOCPSolver和UnconstrParNMPCSolver适用于无约束系统。其通过整套解决方案，展示如何优化四足机器人的步态（如爬行、小跑、快步和跳跃）、双足行走等复杂运动。实践中，开发者应从简单的例子开始，逐步理解如何配置问题、设置动态模型和目标函数，进而扩展到全身体预测控制（MPC）的应用。

典型生态项目

Robotoc在机器人社区中的应用广泛，特别是在实现高级运动规划和控制策略上。它不仅适用于学术研究，也适用于工业级的机器人开发。通过结合如PyBullet仿真环境，开发者可以在不同的机器人平台上验证其控制逻辑。例如，通过修改和扩展提供的任何动物（Anymal）、iCub或A1机器人示例，开发者可以探索机器人的高级行为，如在复杂地形上的行走或跳跃。这些最佳实践鼓励用户利用Robotoc的强大功能，推动机器人技术的边界。

以上内容构成了一篇基本的快速入门和项目概览，进一步深入学习需查看官方文档和源码注释获取详细信息。

robotoc Efficient optimal control solvers for robotic systems. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robotoc