JetBot ROS2 项目使用教程

JetBot ROS2 项目使用教程

jetbot-ros2ROS 2 implementation of a Teleoperated robot with live video feed using webrtc and SLAM using realsense's stereocameras. Running on a Jetson Nano项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/je/jetbot-ros2

项目介绍

JetBot ROS2 是一个基于 ROS2 的远程操控机器人项目，利用 WebRTC 实现实时视频传输，并通过 Realsense 的立体摄像头进行 SLAM（同时定位与地图构建）。该项目运行在 Jetson Nano 上，支持通过 WebSocket 进行远程操控，并集成了 Intel 的 ROS2 控制接口。

项目快速启动

环境准备

确保你已经安装了 Docker 和 ROS2。如果使用的是 Jetson Nano，还需要安装相关的驱动和库。

启动 JetBot

如果你有一个真实的 JetBot，可以按照以下步骤启动摄像头和电机：

ros2 launch jetbot_ros jetbot_nvidia.launch.py

或者（如果是 Sparkfun Jetbot）：

ros2 launch jetbot_ros jetbot_sparkfun.launch.py

启动模拟器

如果没有实际的 JetBot，可以启动 Gazebo 模拟器：

ros2 launch jetbot_ros gazebo_world.launch.py

然后在新的终端会话中运行以下命令：

sudo docker exec -it jetbot_ros /bin/bash

测试远程操控

启动键盘远程操控：

ros2 launch jetbot_ros teleop_keyboard.launch.py

键盘控制如下：

• w/x: 增加/减少线性速度
• a/d: 增加/减少角速度
• 空格键/s: 强制停止
• Ctrl+C: 退出

应用案例和最佳实践

数据收集

启动数据收集功能：

ros2 launch jetbot_ros data_collection.launch.py

建议在收集数据时查看摄像头 feed，以确保数据质量。

最佳实践

• 在实际环境中使用前，先在模拟器中进行充分测试。
• 确保网络连接稳定，以保证实时视频传输的质量。
• 定期更新软件包，以获取最新的功能和修复。

典型生态项目

ROS2 Control

JetBot ROS2 集成了 ROS2 Control，提供了高级的电机控制接口。可以通过 I2C 控制 PWM，实现更精细的电机控制。

SLAM 技术

利用 Realsense 的立体摄像头进行 SLAM，可以实现机器人的自主导航和地图构建。

WebRTC

通过 WebRTC 实现实时视频传输，使得远程操控更加直观和高效。

通过以上模块的介绍和快速启动指南，你可以快速上手 JetBot ROS2 项目，并在实际应用中发挥其强大的功能。

jetbot-ros2ROS 2 implementation of a Teleoperated robot with live video feed using webrtc and SLAM using realsense's stereocameras. Running on a Jetson Nano项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/je/jetbot-ros2