DynamicFusion 开源项目使用教程
项目介绍
DynamicFusion 是一个基于 RGBD 扫描数据实时重建和跟踪非刚性场景的系统。该项目由 Richard Newcombe、Dieter Fox 和 Steve Seitz 在 CVPR 2015 提出,并在 GitHub 上开源。DynamicFusion 能够重建场景几何并同时估计一个密集的 6D 运动场,将估计的几何形状变形到实时帧中。与 KinectFusion 类似,DynamicFusion 随着更多测量数据的融合,能够生成越来越去噪、详细和完整的重建模型,并实时显示更新后的模型。
项目快速启动
环境准备
- 操作系统: Ubuntu 16.04
- NVIDIA 驱动: 版本 375.66
- CUDA: 安装 CUDA 工具包
- 其他依赖: LAPACK, VTK, OpenCV, Boost
克隆项目及依赖
git clone https://github.com/mihaibujanca/dynamicfusion.git --recursive
构建项目
chmod +x build.sh
./build.sh
运行示例
/build/bin/dynamicfusion_kinect <path-to-oni>
应用案例和最佳实践
DynamicFusion 主要应用于实时非刚性场景的重建,例如:
- 虚拟现实: 实时捕捉和重建用户的动作和环境变化。
- 机器人导航: 通过实时重建环境,帮助机器人进行路径规划和避障。
- 医学成像: 实时重建和分析人体内部结构。
典型生态项目
- KinectFusion: DynamicFusion 的前身,用于刚性场景的实时重建。
- ElasticFusion: 另一个非刚性场景重建项目,使用 RGBD 数据进行稠密 SLAM。
- BundleFusion: 用于大规模场景的实时重建和跟踪。
以上内容涵盖了 DynamicFusion 项目的介绍、快速启动、应用案例和最佳实践以及相关的生态项目。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用 DynamicFusion 项目。