DynamicFusion 开源项目使用教程

DynamicFusion 开源项目使用教程

dynamicfusion Implementation of Newcombe et al. CVPR 2015 DynamicFusion paper项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dynamicfusion

项目介绍

DynamicFusion 是一个基于 RGBD 扫描数据实时重建和跟踪非刚性场景的系统。该项目由 Richard Newcombe、Dieter Fox 和 Steve Seitz 在 CVPR 2015 提出，并在 GitHub 上开源。DynamicFusion 能够重建场景几何并同时估计一个密集的 6D 运动场，将估计的几何形状变形到实时帧中。与 KinectFusion 类似，DynamicFusion 随着更多测量数据的融合，能够生成越来越去噪、详细和完整的重建模型，并实时显示更新后的模型。

项目快速启动

环境准备

1. 操作系统: Ubuntu 16.04
2. NVIDIA 驱动: 版本 375.66
3. CUDA: 安装 CUDA 工具包
4. 其他依赖: LAPACK, VTK, OpenCV, Boost

克隆项目及依赖

git clone https://github.com/mihaibujanca/dynamicfusion.git --recursive

构建项目

chmod +x build.sh
./build.sh

运行示例

/build/bin/dynamicfusion_kinect <path-to-oni>

应用案例和最佳实践

DynamicFusion 主要应用于实时非刚性场景的重建，例如：

• 虚拟现实: 实时捕捉和重建用户的动作和环境变化。
• 机器人导航: 通过实时重建环境，帮助机器人进行路径规划和避障。
• 医学成像: 实时重建和分析人体内部结构。

典型生态项目

• KinectFusion: DynamicFusion 的前身，用于刚性场景的实时重建。
• ElasticFusion: 另一个非刚性场景重建项目，使用 RGBD 数据进行稠密 SLAM。
• BundleFusion: 用于大规模场景的实时重建和跟踪。

以上内容涵盖了 DynamicFusion 项目的介绍、快速启动、应用案例和最佳实践以及相关的生态项目。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用 DynamicFusion 项目。

dynamicfusion Implementation of Newcombe et al. CVPR 2015 DynamicFusion paper项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dynamicfusion