LeRobot 项目使用教程

LeRobot 项目使用教程

lerobot🤗 LeRobot: State-of-the-art Machine Learning for Real-World Robotics in Pytorch项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/le/lerobot

1. 项目的目录结构及介绍

LeRobot 项目的目录结构如下：

lerobot/
├── data/
├── models/
├── scripts/
├── configs/
├── README.md
├── requirements.txt
└── setup.py

目录介绍

• data/: 存放项目所需的数据文件。
• models/: 存放预训练模型文件。
• scripts/: 包含项目的启动脚本和其他辅助脚本。
• configs/: 存放项目的配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• requirements.txt: 项目依赖库列表。
• setup.py: 项目安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 scripts/ 目录下，以下是一些关键的启动文件：

• scripts/train.py: 用于训练模型的脚本。
• scripts/evaluate.py: 用于评估模型性能的脚本。
• scripts/demo.py: 用于运行演示的脚本。

启动文件介绍

• train.py: 该脚本用于启动模型训练过程，可以通过命令行参数指定训练配置和数据路径。
• evaluate.py: 该脚本用于评估已训练模型的性能，需要指定模型文件和评估数据。
• demo.py: 该脚本用于运行项目的演示，展示模型的实际应用效果。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 configs/ 目录下，以下是一些关键的配置文件：

• configs/default_config.yaml: 默认配置文件，包含项目的通用配置参数。
• configs/train_config.yaml: 训练配置文件，包含训练过程中的特定参数。
• configs/eval_config.yaml: 评估配置文件，包含评估过程中的特定参数。

配置文件介绍

• default_config.yaml: 该配置文件定义了项目的默认参数，包括数据路径、模型路径、日志设置等。
• train_config.yaml: 该配置文件定义了训练过程中的特定参数，如学习率、批次大小、训练轮数等。
• eval_config.yaml: 该配置文件定义了评估过程中的特定参数，如评估数据路径、评估指标等。

以上是 LeRobot 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

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