Artery Tek AT32F435/7 上的 Betaflight 移植指南

最新推荐文章于 2024-09-11 18:05:38 发布

孔卿菡Warrior

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Artery Tek AT32F435/7 上的 Betaflight 移植指南

atbetaflightatbetaflight 是一个基于betaflight 4.3 移植至Artery Tek AT32F435/7 的一个分支。这是我们的第一个尝试项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/at/atbetaflight

本教程将帮助您了解 atbetaflight 项目，这是一个基于 Betaflight 4.3 版本，移植到 Artery Tek AT32F435/7 处理器的飞行控制器软件。

1. 项目的目录结构及介绍

.
├── docs                 # 文档及相关说明
├── lib                  # 库文件
├── make                 # Makefile 和构建相关脚本
├── src                   # 源代码
│   ├── drivers           # 驱动程序
│   ├── fw                # 核心飞行控制逻辑
│   ├── hal               # 硬件抽象层
│   └── unified_targets   # 统一的目标平台配置
└── unified_targets       # 不同硬件配置子文件夹
    └── configs           # 各种硬件的具体配置文件

docs: 包含项目文档和用户指南。
lib: 存储库函数和其他通用组件。
make: 构建系统所需的文件，如 Makefile。
src: 主要源代码，分为驱动、核心逻辑和硬件抽象层。
- drivers: 用于各种传感器和设备的驱动代码。
- fw: 实现飞行控制器算法的核心代码。
- hal: 提供不同硬件平台的接口抽象。
unified_targets/configs: 不同硬件平台的特定配置，如硬件设置和PID参数。

2. 项目的启动文件介绍

在 src/main.c 文件中，可以找到项目的入口点。这个文件通常包含了初始化过程，包括设置堆栈、初始化硬件、加载配置以及调用主循环等任务。

int main(void)
{
    // 初始化硬件和其他必要设置
    board_init();
    
    // 加载并应用配置
    load_config();

    // 开始飞行控制器的主要循环
    while(1) {
        loop();
    }
}

这里的 board_init() 负责初始化飞控板上的外设，load_config() 加载来自 config 文件夹中的配置，最后 loop() 执行飞行控制循环。