开源项目 `sampling-based-planners` 使用教程

开源项目 sampling-based-planners 使用教程

sampling-based-plannersC++ implementation of RRT, RRT*, and Informed-RRT* using kd-tree for searching NN and NBHD nodes. Supports arbitrary dimensions and compiles as a shared library.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/sampling-based-planners

项目介绍

sampling-based-planners 是一个基于采样的规划器集合，旨在解决机器人路径规划问题。该项目包含多种采样算法，如 RRT (Rapidly-exploring Random Tree)、PRM (Probabilistic Roadmap) 等，适用于不同场景和需求。这些算法通过随机采样空间中的点来构建路径，从而找到从起点到终点的有效路径。

项目快速启动

环境准备

首先，确保你已经安装了以下依赖：

• Python 3.x
• NumPy
• Matplotlib

你可以通过以下命令安装这些依赖：

pip install numpy matplotlib

克隆项目

使用以下命令克隆项目到本地：

git clone https://github.com/medalotte/sampling-based-planners.git

运行示例

进入项目目录并运行示例代码：

cd sampling-based-planners
python examples/rrt_example.py

示例代码 rrt_example.py 将展示如何使用 RRT 算法进行路径规划。

应用案例和最佳实践

应用案例

1. 机器人导航：在复杂的室内环境中，使用 RRT 算法规划机器人的移动路径，避开障碍物。
2. 自动驾驶：在自动驾驶系统中，使用 PRM 算法规划车辆的安全行驶路线。

最佳实践

• 参数调整：根据具体应用场景调整采样算法的参数，如采样步长、迭代次数等，以获得更优的规划结果。
• 多算法结合：在复杂环境中，可以结合多种采样算法，如先使用 PRM 构建路网，再使用 RRT 进行精细路径规划。

典型生态项目

• OMPL (Open Motion Planning Library)：一个广泛使用的运动规划库，包含多种高级规划算法，与 sampling-based-planners 项目有很好的互补性。
• MoveIt：一个用于机器人操作和路径规划的集成框架，可以与 sampling-based-planners 结合使用，提供更全面的机器人规划解决方案。

通过结合这些生态项目，可以进一步扩展 sampling-based-planners 的功能和应用范围。

sampling-based-plannersC++ implementation of RRT, RRT*, and Informed-RRT* using kd-tree for searching NN and NBHD nodes. Supports arbitrary dimensions and compiles as a shared library.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/sampling-based-planners