探秘Cubli_Mini：一款小巧而强大的开源自平衡立方体项目

探秘Cubli_Mini：一款小巧而强大的开源自平衡立方体项目

Cubli_Mini项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini

项目介绍

Cubli_Mini源自瑞士苏黎世联邦理工学院的Cubli项目，但它进行了优化和简化，成为一款面向大众的开源作品。开发者将原有的主动刹车功能去除，使其体积更小，便于实验和探索。这款10x10x10CM的小立方体，集电机驱动、充放电系统于一体，拥有长达5小时以上的点平衡续航能力。项目预算仅为800元人民币，性价比极高。

观看项目视频以了解更多信息： B站视频链接 YouTube视频链接

项目技术分析

Cubli_Mini的亮点在于其使用了Simple FOC进行电机驱动，这是一种先进的磁场定向控制技术，确保高效能和精确的电机控制。此外，项目采用双MCU设计，通过CAN通讯实现电机管理，减少了线路复杂度并提高了稳定性。

硬件部分，Cubli_Mini采用3D打印、钣金和少量定制部件结合的方式，其中动量轮采用304不锈钢材料，以提高转动惯量；结构件主要采用玻纤板降低成本，而关键部位使用阳极氧化铝或铜柱增强连接强度。

软件方面，固件基于Simple FOC库开发，实现了LQR控制器（线性二次最优控制）和串级PID控制策略，既适合教学也适用于研究。

项目及技术应用场景

Cubli_Mini不仅是一款有趣的玩具，更是一种教育工具和机器人研究平台。它可以：

1. 教育培训：让学生在实践中学习电机控制、传感器应用和控制系统设计。
2. 机器人平衡算法研究：研究者可以通过Cubli_Mini测试和改进控制算法。
3. DIY爱好者：对于喜欢动手制作的人来说，这是一个极具挑战性的项目。

项目特点

1. 开源自由：该项目完全免费开源，任何人都可以下载代码和设计文件进行学习和改进。
2. 成本亲民：总成本不超过800元，使得更多人能够参与进来。
3. 高效续航：在无干扰状态下可连续保持点平衡5小时以上。
4. 设计精巧：尽管体积小巧，但结构紧凑，集成度高。
5. 详细资源：提供了3D模型源文件、硬件工程、软件工程、调试助手、文档说明及打样文件，使复制和调试更为简便。

加入Cubli_Mini的世界，体验亲手构建自平衡机器人的乐趣，无论是初学者还是经验丰富的技术爱好者，都能在这个项目中找到属于自己的挑战和成就。立即启动你的Cubli_Mini之旅，一起探索科技的魅力吧！

Cubli_Mini项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini