OmniNxt 开源项目使用指南

OmniNxt 开源项目使用指南

OmniNxt A Fully Open-source and Compact Aerial Robot with Omnidirectional Visual Perception项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/om/OmniNxt

项目介绍

OmniNxt 是一个全开源的紧凑型空中机器人项目，具备全向视觉感知能力。该项目由香港科技大学空中机器人团队开发，旨在通过使用全向视野（FoV）摄像头，显著提升空中机器人在检查、重建和救援任务中的感知能力。OmniNxt 包括高性能飞行控制器 NxtPX4 和多鱼眼摄像头系统，以及为其设计的兼容软件，能够在有限的计算资源占用下实现精确的定位和实时密集地图构建。

项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您的系统已安装以下软件：

• ROS (Robot Operating System)
• Docker
• Fusion360（用于硬件设计）

快速启动步骤

1. 克隆项目仓库

   git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/OmniNxt.git
   cd OmniNxt
   

2. 设置环境

   source /devel/setup.bash
   

3. 启动 Omni-VINS

   roslaunch d2vins quadcam_launch
   

4. 启动 Omni-Depth

   roslaunch quadcam_depth_est depth-node.launch
   

应用案例和最佳实践

应用案例

OmniNxt 已被成功应用于多个实际场景，包括但不限于：

• 城市巡查：利用其全向视觉能力，进行城市建筑和基础设施的巡查。
• 灾害响应：在灾害发生后，快速部署进行现场勘查和救援。
• 农业监测：对大面积农田进行高效监测，及时发现病虫害等问题。

最佳实践

• 硬件定制：根据具体应用需求，使用 Fusion360 对硬件进行定制设计。
• 软件优化：根据实际运行环境，对软件模块进行优化，以提高性能和稳定性。

典型生态项目

OmniNxt 作为开源项目，与其他多个开源项目形成了良好的生态系统，包括：

• PX4 飞行控制器：提供稳定的飞行控制支持。
• ROS 生态系统：利用 ROS 的丰富功能和社区支持，进行系统集成和开发。
• Docker 容器化：通过 Docker 容器化，简化部署和环境配置过程。

通过这些生态项目的支持，OmniNxt 能够更好地适应各种复杂应用场景，提供高效可靠的解决方案。

OmniNxt A Fully Open-source and Compact Aerial Robot with Omnidirectional Visual Perception项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/om/OmniNxt