ROS 开源项目教程
ROS🔥ROS(c++)机器人操作系统 学习(写于2020年夏)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ros1/ROS
项目介绍
ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人中间件套件,尽管它不是一个操作系统,但它为机器人软件开发提供了一系列软件框架和服务。ROS 提供的服务包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和包管理等。ROS 基于图结构运行,其中处理在节点中进行,节点可以接收、发布和多路复用传感器数据、控制状态、规划执行器和其他消息。
项目快速启动
安装 ROS
首先,确保你的系统已经安装了 ROS。以下是在 Ubuntu 系统上安装 ROS Noetic 的步骤:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
设置环境
安装完成后,需要设置环境变量:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
创建工作空间
创建一个新的 ROS 工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
运行示例
运行一个简单的 ROS 节点示例:
roscore
在新的终端中运行:
rosrun turtlesim turtlesim_node
在另一个新的终端中运行:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
应用案例和最佳实践
应用案例
ROS 被广泛应用于各种机器人项目中,包括自动驾驶汽车、无人机、工业机器人等。例如,TurtleBot 是一个基于 ROS 的移动机器人平台,用于教育和研究。
最佳实践
- 模块化设计:将机器人系统分解为多个模块,每个模块负责特定的功能。
- 使用 ROS 包:利用现有的 ROS 包来加速开发过程。
- 持续集成和测试:使用 CI/CD 工具进行自动化测试和部署。
典型生态项目
MoveIt!
MoveIt! 是一个用于移动机器人运动规划的框架,广泛用于工业机器人和服务机器人。
Navigation Stack
Navigation Stack 是一个用于移动机器人导航的 ROS 包,包括路径规划、避障等功能。
Gazebo
Gazebo 是一个用于机器人仿真的 3D 模拟环境,与 ROS 紧密集成,用于测试和验证机器人算法。
通过以上内容,你可以快速了解并开始使用 ROS 开源项目。希望这篇教程对你有所帮助!
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