米尔机器人(MiR Robots)ROS支持教程
1. 目录结构及介绍
本教程基于DFKI-NI/mir_robot这一社区驱动的开源项目,旨在帮助开发者理解和使用该框架来控制米尔系列机器人。以下是该项目的主要目录结构及其简要说明:
- mir_actions:包含用于控制机器人的ROS动作定义。
- mir_agm:提供与基于Web的控制系统交互的代码。
- mir_description:含有MiR机器人的URDF(统一机器人描述格式)模型,用于仿真和三维可视化。
- mir_driver:核心驱动程序,实现与实际MiR机器人硬件的通讯。
- mir_dwb_critics:导航堆栈中的决策批评器,影响路径规划。
- mir_gazebo:Gazebo仿真环境的相关设置和模型,便于在虚拟环境中测试机器人。
- mir_msgs:自定义的消息类型,用于在不同的节点间传递数据。
- mir_navigation:包含ROS导航堆栈的配置和参数。
- sdc21x0:可能为特定传感器或设备的驱动或配置。
- LICENSE: 许可证文件,表明软件遵循BSD-3-Clause许可协议。
- README.md: 项目概述,快速入门指南和重要信息。
- travis.yml, gitignore: 持续集成配置和Git忽略规则。
2. 项目的启动文件介绍
项目中并未直接提到特定的“启动文件”,但基于ROS的工作流程,启动文件通常位于各个子包的launch
目录下,如mir_driver/launch
或mir_navigation/launch
。这些.launch
文件是ROS中用来启动多个节点的便捷方式。例如:
mir_driver.launch
可能用于启动与米尔机器人通信的核心驱动程序。navigation.launch
可能包含了启动全局和局部路径规划、地图更新等所需的全部节点。
要启动项目,开发者需依据具体需求调用相应的.launch
文件,比如通过命令行执行 roslaunch mir_driver launch_file_name.launch
来启动机器人驱动。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件广泛分布于各子包之中,特别是在mir_navigation
、mir_driver
以及相关launch文件内部。它们多以.yaml
格式存在,用于设定参数,如:
- params.yaml: 包含节点参数,如导航堆栈的参数设置。
- costmap_common_params.yaml: 定义代价地图的通用参数。
- global_planner_params.yaml: 全局规划器的配置。
- local_planner_params.yaml: 局部规划器的个性化设置。
为了配置项目,开发者需编辑这些文件以匹配具体应用场景的需求,例如调整导航目标的容忍度、速度限制或者障碍物检测距离等。
综上所述,理解和操作米尔机器人ROS支持项目涉及深入研究上述目录结构和配置文件,通过合理的启动脚本来调度系统。请注意,进行任何修改前仔细阅读项目文档和示例配置,确保对ROS的基本概念有清晰的理解。