米尔机器人（MiR Robots）ROS支持教程

米尔机器人（MiR Robots）ROS支持教程

mir_robotROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/mir_robot

1. 目录结构及介绍

本教程基于DFKI-NI/mir_robot这一社区驱动的开源项目，旨在帮助开发者理解和使用该框架来控制米尔系列机器人。以下是该项目的主要目录结构及其简要说明：

• mir_actions：包含用于控制机器人的ROS动作定义。
• mir_agm：提供与基于Web的控制系统交互的代码。
• mir_description：含有MiR机器人的URDF（统一机器人描述格式）模型，用于仿真和三维可视化。
• mir_driver：核心驱动程序，实现与实际MiR机器人硬件的通讯。
• mir_dwb_critics：导航堆栈中的决策批评器，影响路径规划。
• mir_gazebo：Gazebo仿真环境的相关设置和模型，便于在虚拟环境中测试机器人。
• mir_msgs：自定义的消息类型，用于在不同的节点间传递数据。
• mir_navigation：包含ROS导航堆栈的配置和参数。
• sdc21x0：可能为特定传感器或设备的驱动或配置。
• LICENSE: 许可证文件，表明软件遵循BSD-3-Clause许可协议。
• README.md: 项目概述，快速入门指南和重要信息。
• travis.yml, gitignore: 持续集成配置和Git忽略规则。

2. 项目的启动文件介绍

项目中并未直接提到特定的“启动文件”，但基于ROS的工作流程，启动文件通常位于各个子包的launch目录下，如mir_driver/launch或mir_navigation/launch。这些.launch文件是ROS中用来启动多个节点的便捷方式。例如：

• mir_driver.launch 可能用于启动与米尔机器人通信的核心驱动程序。
• navigation.launch 可能包含了启动全局和局部路径规划、地图更新等所需的全部节点。

要启动项目，开发者需依据具体需求调用相应的.launch文件，比如通过命令行执行 roslaunch mir_driver launch_file_name.launch 来启动机器人驱动。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件广泛分布于各子包之中，特别是在mir_navigation、mir_driver以及相关launch文件内部。它们多以.yaml格式存在，用于设定参数，如：

• params.yaml: 包含节点参数，如导航堆栈的参数设置。
• costmap_common_params.yaml: 定义代价地图的通用参数。
• global_planner_params.yaml: 全局规划器的配置。
• local_planner_params.yaml: 局部规划器的个性化设置。

为了配置项目，开发者需编辑这些文件以匹配具体应用场景的需求，例如调整导航目标的容忍度、速度限制或者障碍物检测距离等。

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综上所述，理解和操作米尔机器人ROS支持项目涉及深入研究上述目录结构和配置文件，通过合理的启动脚本来调度系统。请注意，进行任何修改前仔细阅读项目文档和示例配置，确保对ROS的基本概念有清晰的理解。

mir_robotROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/mir_robot