Quadruped-PyMPC：一款高效的四足机器人模型预测控制器

Quadruped-PyMPC：一款高效的四足机器人模型预测控制器

Quadruped-PyMPC A model predictive controller for quadruped robots based on the single rigid body model and written in python. Gradient-based (acados) or Sampling-based (jax) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/Quadruped-PyMPC

项目介绍

Quadruped-PyMPC 是一个基于 Python 开发的模型预测控制器（MPC）项目，旨在为四足机器人提供高效、稳定的运动控制。项目采用单一刚体模型，并通过两种方式进行优化：基于梯度的方法（使用 acados 库）和基于采样的方法（使用 jax 库）。Quadruped-PyMPC 已在真实机器人上进行测试，并且与 Mujoco 仿真环境兼容。

项目技术分析

Quadruped-PyMPC 的核心是一个高效的运动控制器，该控制器通过优化算法来预测和调整机器人的运动轨迹。以下是项目的技术亮点：

1. 基于梯度的 MPC：在英特尔 i7-13700H CPU 上，每步计算时间少于 5 毫秒。

2. 可选的积分器：用于模型失配的补偿。

3. 地面反应力平滑：可选功能，以减少地面接触力突变对机器人的影响。

4. ** foothold 优化**：可选功能，用于优化足部着地位置。

5. 实时迭代：可选的实时迭代或高级步进实时迭代，以适应动态环境。

6. 零点力矩点/质心约束：可选功能，确保机器人运动过程中的稳定性。

7. 基于 Lyapunov 的标准：可选的稳定性判断依据。

8. 基于采样的 MPC：在 NVIDIA 4050 移动 GPU 上，10,000 次并行滚动仅需要少于 2 毫秒。

   • 步频适应：可选功能，用于增强机器人的鲁棒性。
   • 多种策略：包括随机采样、mppi 或 cemppi。
   • 不同的控制参数化：零阶、线性样条或立方样条。

项目技术应用场景

Quadruped-PyMPC 可以应用于多种四足机器人的控制场景，包括但不限于：

• 复杂地形行走：在崎岖不平的地面上保持稳定行走。
• 动态避障：**在动态环境中进行障碍物回避。
• 自主导航：通过实时调整步态，实现机器人的自主导航。

项目特点

1. 高效性：通过优化算法，实现了快速的计算速度，确保了机器人的实时响应。
2. 鲁棒性：通过多种可选功能和稳定性判断，增强了机器人在不同环境下的鲁棒性。
3. 灵活性：支持不同的控制参数化和多种优化策略，适应不同的应用需求。
4. 兼容性：与 Mujoco 环境兼容，便于在仿真环境中进行测试和验证。

推荐理由

Quadruped-PyMPC 作为一款高效的四足机器人模型预测控制器，不仅提供了强大的功能，还具有高度的可定制性和兼容性。以下是几个推荐理由：

• 实时性能：基于高效的优化算法，能够在极短的时间内完成计算，确保机器人的实时运动控制。
• 稳定性：通过多种稳定性保障机制，确保机器人在复杂环境中的稳定行走。
• 适用范围广：无论是复杂地形还是动态环境，Quadruped-PyMPC 都能提供有效的运动控制策略。

总结而言，Quadruped-PyMPC 是一个值得推荐的开源项目，它不仅为四足机器人的研究提供了强大的工具，也为相关领域的开发者提供了一个可扩展的平台。通过使用 Quadruped-PyMPC，研究者和开发者可以更好地探索四足机器人的运动控制，推动这一领域的技术进步。

Quadruped-PyMPC A model predictive controller for quadruped robots based on the single rigid body model and written in python. Gradient-based (acados) or Sampling-based (jax) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/Quadruped-PyMPC