四足机器人ROS2控制框架使用教程

四足机器人ROS2控制框架使用教程

quadruped_ros2_control ROS2-Control implementations for Quadruped robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/quadruped_ros2_control

1. 项目介绍

本项目是基于ROS2的控制系统实现，适用于四足机器人的开源项目。它包含了多种控制器，用于在仿真环境和真实机器人上实现稳定行走。项目旨在提供一个用于四足机器人控制的统一框架，支持sim2real（仿真到现实）的应用。

2. 项目快速启动

环境准备

首先，确保您的系统已安装ROS2和必要的依赖项。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<YOUR_ROS2_DISTRO>-ros-core

克隆项目

克隆本项目到您的ROS2工作空间。

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/legubiao/quadruped_ros2_control.git

安装依赖

使用rosdep安装项目依赖。

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

编译项目

在ROS2工作空间中编译项目。

colcon build --packages-up-to unitree_guide_controller go2_description keyboard_input --symlink-install

运行仿真

以下是运行Mujoco仿真的步骤：

1. 编译Unitree硬件接口。

   cd ~/ros2_ws
   colcon build --packages-up-to hardware_unitree_mujoco
   

2. 启动仿真。

   source ~/ros2_ws/install/setup.bash
   ros2 launch unitree_guide_controller mujoco.launch.py
   

3. 运行键盘控制节点。

   source ~/ros2_ws/install/setup.bash
   ros2 run keyboard_input keyboard_input
   

3. 应用案例和最佳实践

• 多机器人模型：在description目录下可以找到更多机器人模型。
• 尝试更多控制器：可以尝试OCS2四足控制器和强化学习四足控制器。
• 模拟更多传感器：使用Gazebo四足游乐场进行带有激光雷达或深度摄像头的仿真。
• 真实机器人部署：了解如何在Unitree Go2机器人上部署。

4. 典型生态项目

• Unitree Guide：Unitree Robotics的开源项目，用于控制Unitree四足机器人。
• Legged Control：一个开源的NMPC、WBC、状态估计和sim2real框架，适用于四足机器人。
• RL SAR：机器人强化学习算法的仿真验证和物理部署。

quadruped_ros2_control ROS2-Control implementations for Quadruped robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/qu/quadruped_ros2_control