Hypha-ROS MiniCar 项目使用教程

Hypha-ROS MiniCar 项目使用教程

hypharos_minicar1/20 MiniCar: An ackermann based rover for MPC and Pure-Pursuit controller项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hy/hypharos_minicar

1. 项目的目录结构及介绍

Hypha-ROS MiniCar 项目的目录结构如下：

hypharos_minicar/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── document/
├── example/
├── include/
├── launch/
├── map/
├── rviz/
├── script/
├── src/
└── package.xml

目录介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件，采用 Apache-2.0 许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• document/: 存放项目相关文档。
• example/: 存放示例代码。
• include/: 存放头文件。
• launch/: 存放启动文件。
• map/: 存放地图文件。
• rviz/: 存放 Rviz 配置文件。
• script/: 存放脚本文件。
• src/: 存放源代码文件。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，存放了用于启动项目的启动文件。以下是一些关键的启动文件：

• navigation.launch: 用于启动导航功能的启动文件。
• controller.launch: 用于启动控制器功能的启动文件。

启动文件示例

<launch>
  <arg name="map_file" default="$(find hypharos_minicar)/map/example_map.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>
  <node name="move_base" pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" output="screen">
    <rosparam file="$(find hypharos_minicar)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find hypharos_minicar)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find hypharos_minicar)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find hypharos_minicar)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find hypharos_minicar)/config/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，存放了项目的配置文件。以下是一些关键的配置文件：

• costmap_common_params.yaml: 用于配置全局和局部代价地图的通用参数。
• local_costmap_params.yaml: 用于配置局部代价地图的参数。
• global_costmap_params.yaml: 用于配置全局代价地图的参数。
• base_local_planner_params.yaml: 用于配置本地规划器的参数。

配置文件示例

# costmap_common_params.yaml
obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12], [0.12, -0.12]]
inflation_radius: 0.4
cost_scaling_factor: 10.0

以上是 Hypha-ROS MiniCar 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

hypharos_minicar1/20 MiniCar: An ackermann based rover for MPC and Pure-Pursuit controller项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hy/hypharos_minicar