pyastar2d 项目使用教程

pyastar2d 项目使用教程

pyastar2dA very simple A* implementation in C++ callable from Python for pathfinding on a two-dimensional grid.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pyastar2d

1. 项目的目录结构及介绍

pyastar2d 项目的目录结构如下：

pyastar2d/
├── examples/
│   └── example.py
├── mazes/
├── pyastar2d/
│   └── astar_wrapper.py
├── src/
│   └── cpp/
│       └── astar.cpp
├── .gitignore
├── LICENSE
├── Makefile
├── README.md

目录介绍

• examples/: 包含示例代码，展示如何使用 pyastar2d 进行路径搜索。
• mazes/: 包含用于测试的迷宫文件。
• pyastar2d/: 包含 Python 包装器代码，用于调用 C++ 实现的 A* 算法。
• src/cpp/: 包含 C++ 实现的 A* 算法核心代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• Makefile: 用于构建项目的 Makefile。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 examples/example.py，该文件展示了如何使用 pyastar2d 进行路径搜索。以下是启动文件的简要介绍：

import numpy as np
import pyastar2d

# 定义权重矩阵
weights = np.array([
    [1, 3, 3, 3, 3],
    [2, 1, 3, 3, 3],
    [2, 2, 1, 3, 3],
    [2, 2, 2, 1, 3],
    [2, 2, 2, 2, 1]
], dtype=np.float32)

# 调用 A* 算法搜索路径
path = pyastar2d.astar_path(weights, (0, 0), (4, 4), allow_diagonal=True)
print(path)

启动文件功能

• 导入必要的模块 numpy 和 pyastar2d。
• 定义一个权重矩阵，表示路径搜索的网格。
• 调用 pyastar2d.astar_path 函数进行路径搜索，并输出结果路径。

3. 项目的配置文件介绍

项目中没有显式的配置文件，但可以通过修改 examples/example.py 中的参数来调整路径搜索的行为。例如，可以修改权重矩阵、起始点和目标点的坐标，以及是否允许对角线移动。

参数调整示例

# 修改权重矩阵
weights = np.array([
    [1, 2, 2, 2, 2],
    [2, 1, 2, 2, 2],
    [2, 2, 1, 2, 2],
    [2, 2, 2, 1, 2],
    [2, 2, 2, 2, 1]
], dtype=np.float32)

# 修改起始点和目标点
start = (0, 0)
goal = (4, 4)

# 修改是否允许对角线移动
allow_diagonal = False

# 调用 A* 算法搜索路径
path = pyastar2d.astar_path(weights, start, goal, allow_diagonal=allow_diagonal)
print(path)

通过调整这些参数，可以灵活地配置路径搜索的行为。

pyastar2dA very simple A* implementation in C++ callable from Python for pathfinding on a two-dimensional grid.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pyastar2d