开源项目 PCL 使用教程

开源项目 PCL 使用教程

PCL项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pcl/PCL

1. 项目的目录结构及介绍

PCL（Point Cloud Library）是一个用于2D/3D图像和点云处理的独立、大规模开源项目。以下是PCL项目的基本目录结构及其介绍：

PCL/
├── docs/
│   ├── user_guide/
│   └── developer_guide/
├── examples/
│   ├── basic/
│   └── advanced/
├── include/
│   └── pcl/
├── src/
│   ├── filters/
│   ├── io/
│   ├── segmentation/
│   └── ...
├── test/
│   ├── unit_tests/
│   └── performance_tests/
├── CMakeLists.txt
└── README.md

• docs/：包含用户指南和开发者指南等文档。
• examples/：包含基本和高级的示例代码。
• include/pcl/：包含PCL的头文件。
• src/：包含PCL的源代码，按模块划分，如过滤器、输入输出、分割等。
• test/：包含单元测试和性能测试。
• CMakeLists.txt：CMake构建文件。
• README.md：项目介绍和基本说明。

2. 项目的启动文件介绍

PCL项目的启动文件通常是主程序文件，用于初始化和启动整个应用程序。以下是一个典型的启动文件示例：

#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 创建点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 从PCD文件加载点云
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("sample.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file sample.pcd \n");
        return (-1);
    }

    // 创建可视化对象
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();

    // 主循环
    while (!viewer->wasStopped()) {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return (0);
}

3. 项目的配置文件介绍

PCL项目的配置文件通常是CMakeLists.txt文件，用于配置项目的构建过程。以下是一个典型的CMakeLists.txt文件示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(PCLExample)

find_package(PCL 1.10 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_example main.cpp)
target_link_libraries(pcl_example ${PCL_LIBRARIES})

• cmake_minimum_required(VERSION 3.10)：指定所需的最低CMake版本。
• project(PCLExample)：定义项目名称。
• find_package(PCL 1.10 REQUIRED)：查找并配置PCL库。
• include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})：包含PCL的头文件目录。
• link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})：链接PCL的库目录。
• add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})：添加PCL的定义。
• add_executable(pcl_example main.cpp)：定义可执行文件。
• `target_link_

PCL项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pcl/PCL