RoboCup Software 指南

RoboCup Software 指南

robocup-software Georgia Tech RoboJackets Software for the RoboCup Small Size League 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robocup-software

欢迎来到Georgia Tech RoboJackets的RoboCup Small Size League软件项目指南。本指南将带您深入了解此开源项目的架构、启动流程以及配置详情。

1. 项目目录结构及介绍

本项目基于Apache License v2.0，分为以下几个核心部分：

software

• 主要部分：运行在笔记本电脑上的高级策略控制程序。
• 子目录:
  • soccer: 包含构建“soccer”程序的代码，它是控制机器人运行的主要程序。
  • common: 共享代码库，作为git submodule，用于软件与固件之间的交互。
  • external: 外部依赖项，同样以git submodule形式管理，初始化需执行特定命令。

firmware

• 固件相关：用于机器人的底层控制逻辑，不直接包含在此仓库中但与之紧密合作。

common

• 共享模块：通过git submodule集成，供软件与固件共用的关键组件。

external

• 外部依赖：项目依赖的第三方库，通过git子模块管理。

run

• 编译产物与配置：存放编译后的程序和一些配置文件。

docs

• 文档：项目文档，包括自动更新的Doxygen文档和其他指导性文本。

util

• 实用工具脚本：设置脚本、系统环境配置等，支持快速系统搭建。

2. 项目启动文件介绍

启动项目主要涉及编译与运行步骤。首先，确保完成所有依赖的安装和初始化工作。之后，通过以下简要步骤启动项目：

• 编译过程：进入项目根目录，创建一个构建目录并导航至该目录，然后执行ROS2相关的构建命令，但具体命令因项目重构（提及ROS2的转换）而可能需更新。

  git clone https://github.com/RoboJackets/robocup-software.git
  cd robocup-software
  mkdir build && cd build
  # 注意：根据项目最新状态调整构建命令
  

• 主程序启动：成功构建后，通常有一个名为soccer的可执行文件位于构建路径下，它负责实际操控机器人逻辑的启动。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要存放在run/目录或者分散于不同的子项目中，例如，机器人行为参数、网络设置、和传感器校准数据等。对于具体的配置文件细节，如config.yml或.ini类型的文件，它们定义了软件的行为特性、通信端口、机器人个性化的设定等。由于配置文件的具体名称和结构随项目版本变化，推荐查看run/目录下的实际文件和文档的getting_started部分，获取最新的配置说明和示例。

对于更详细的配置修改与使用，务必参考项目内部的文档或者更新的Readme文件，因为这些细节可能会随着软件版本的迭代而发生变化。务必遵循最佳实践，并在修改配置前备份原有文件。

---

请注意，随着项目的发展，具体的命令、文件位置或依赖关系可能有所变更。因此，在实际操作过程中，建议优先参考项目仓库中的最新文档和指示。

robocup-software Georgia Tech RoboJackets Software for the RoboCup Small Size League 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robocup-software