RoboCup Software 指南
欢迎来到Georgia Tech RoboJackets的RoboCup Small Size League软件项目指南。本指南将带您深入了解此开源项目的架构、启动流程以及配置详情。
1. 项目目录结构及介绍
本项目基于Apache License v2.0,分为以下几个核心部分:
software
- 主要部分:运行在笔记本电脑上的高级策略控制程序。
- 子目录:
soccer
: 包含构建“soccer”程序的代码,它是控制机器人运行的主要程序。common
: 共享代码库,作为git submodule,用于软件与固件之间的交互。external
: 外部依赖项,同样以git submodule形式管理,初始化需执行特定命令。
firmware
- 固件相关:用于机器人的底层控制逻辑,不直接包含在此仓库中但与之紧密合作。
common
- 共享模块:通过git submodule集成,供软件与固件共用的关键组件。
external
- 外部依赖:项目依赖的第三方库,通过git子模块管理。
run
- 编译产物与配置:存放编译后的程序和一些配置文件。
docs
- 文档:项目文档,包括自动更新的Doxygen文档和其他指导性文本。
util
- 实用工具脚本:设置脚本、系统环境配置等,支持快速系统搭建。
2. 项目启动文件介绍
启动项目主要涉及编译与运行步骤。首先,确保完成所有依赖的安装和初始化工作。之后,通过以下简要步骤启动项目:
-
编译过程:进入项目根目录,创建一个构建目录并导航至该目录,然后执行ROS2相关的构建命令,但具体命令因项目重构(提及ROS2的转换)而可能需更新。
git clone https://github.com/RoboJackets/robocup-software.git cd robocup-software mkdir build && cd build # 注意:根据项目最新状态调整构建命令
-
主程序启动:成功构建后,通常有一个名为
soccer
的可执行文件位于构建路径下,它负责实际操控机器人逻辑的启动。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件主要存放在run/
目录或者分散于不同的子项目中,例如,机器人行为参数、网络设置、和传感器校准数据等。对于具体的配置文件细节,如config.yml
或.ini
类型的文件,它们定义了软件的行为特性、通信端口、机器人个性化的设定等。由于配置文件的具体名称和结构随项目版本变化,推荐查看run/
目录下的实际文件和文档的getting_started
部分,获取最新的配置说明和示例。
对于更详细的配置修改与使用,务必参考项目内部的文档或者更新的Readme文件,因为这些细节可能会随着软件版本的迭代而发生变化。务必遵循最佳实践,并在修改配置前备份原有文件。
请注意,随着项目的发展,具体的命令、文件位置或依赖关系可能有所变更。因此,在实际操作过程中,建议优先参考项目仓库中的最新文档和指示。