PyRobot 开源项目教程-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/gitblog_00353/article/details/140983744

PyRobot 开源项目教程

pyrobotPyRobot: An Open Source Robotics Research Platform项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pyr/pyrobot

1. 项目介绍

PyRobot 是一个用于机器人研究和基准测试的开源框架，提供了一个高层级、硬件独立的API，支持机器人操作和导航。该项目旨在简化实验设置，允许研究人员快速原型设计并进行跨平台比较。它包括LoCoBot——一个低成本移动机械臂硬件平台的底层栈。

2. 项目快速启动

安装环境准备

首先确保你的系统是Ubuntu 16.04。然后安装必要的依赖：

sudo apt update
sudo apt-get install curl

安装PyRobot和LoCoBot

下载并运行安装脚本：

curl 'https://raw.githubusercontent.com/facebookresearch/pyrobot/main/robots/LoCoBot/install/locobot_install_all.sh' > locobot_install_all.sh
chmod +x locobot_install_all.sh

如果你想要使用真实的LoCoBot机器人，运行以下命令：

./locobot_install_all.sh -t full -p 3 -l interbotix

如果只需要模拟版本，替换为：

./locobot_install_all.sh -t sim_only -p 3 -l interbotix

这里 -t, -p, 和 -l 分别代表安装类型（full/sim_only）、Python版本（2/3）以及硬件平台（cmu/interbotix）。

验证安装

安装完成后，你可以通过执行一些示例来验证PyRobot是否正确安装。

3. 应用案例和最佳实践

在PyRobot中，你可以进行多种操作，如控制移动、抓取物体等。下面是一些基本操作示例：

from pyrobot import Robot

robot = Robot('locobot')
robot.arm.go_to_joint_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0])
robot.base.move Forward(0.5)
robot.base.turn_left(90)
robot.grasp.close()
# 然后可以松开抓手
robot.grasp.open()

为了获取更多关于如何使用PyRobot进行具体任务的信息，参考官方网站 pyrobot.org 上的详细文档。