UnitySensors 项目安装与使用教程-CSDN博客

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UnitySensors 项目安装与使用教程

UnitySensors ROS/ROS2 enabled Sensor models (Assets) on Unity 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/un/UnitySensors

1. 项目目录结构及介绍

UnitySensors 项目的目录结构如下：

UnitySensors/
├── Assets/
│   ├── UnitySensors/
│   └── UnitySensorsROS/
├── Packages/
├── ProjectSettings/
├── github/
│   └── workflows/
├── image/
├── vscode/
├── .gitattributes
├── .gitignore
├── Doxyfile
├── LICENSE
├── README.md

目录结构介绍

Assets/: 包含 UnitySensors 和 UnitySensorsROS 的主要代码和资源文件。
- UnitySensors/: 包含各种传感器模型的预制件和场景文件。
- UnitySensorsROS/: 包含与 ROS 和 ROS2 通信相关的代码和配置文件。
Packages/: 包含 Unity 项目的包管理文件。
ProjectSettings/: 包含 Unity 项目的设置文件。
github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的工作流配置文件。
image/: 包含项目相关的图像文件。
vscode/: 包含 Visual Studio Code 的配置文件。
.gitattributes: Git 属性配置文件。
.gitignore: Git 忽略文件配置。
Doxyfile: Doxygen 文档生成配置文件。
LICENSE: 项目许可证文件。
README.md: 项目说明文件。

2. 项目启动文件介绍

UnitySensors 项目的启动文件主要是 Unity 项目的场景文件和预制件文件。以下是主要的启动文件：

Assets/UnitySensors/Scenes/MainScene.unity: 主场景文件，包含各种传感器模型的预制件。
Assets/UnitySensors/Prefabs/Velodyne.prefab: Velodyne 3D LiDAR 传感器的预制件。
Assets/UnitySensors/Prefabs/Livox.prefab: Livox 3D LiDAR 传感器的预制件。
Assets/UnitySensors/Prefabs/RGBCamera.prefab: RGB 相机的预制件。
Assets/UnitySensors/Prefabs/RGBDCamera.prefab: RGBD 相机的预制件。
Assets/UnitySensors/Prefabs/IMU.prefab: IMU 传感器的预制件。
Assets/UnitySensors/Prefabs/GNSS.prefab: GNSS 传感器的预制件。

3. 项目的配置文件介绍

UnitySensors 项目的配置文件主要包括 Unity 项目的设置文件和 ROS/ROS2 通信的配置文件。

Unity 项目设置文件

ProjectSettings/ProjectVersion.txt: 记录 Unity 项目的版本信息。
ProjectSettings/EditorSettings.asset: 编辑器设置文件，包含项目的基本设置。
ProjectSettings/TagManager.asset: 标签管理文件，包含项目的标签和层级设置。

ROS/ROS2 通信配置文件

Assets/UnitySensorsROS/Scripts/ROSTCPConnector.cs: 用于与 ROS 和 ROS2 进行 TCP 通信的脚本。
Assets/UnitySensorsROS/Scripts/ROSTCPEndpoint.cs: 用于管理 ROS 和 ROS2 通信端点的脚本。