DipG-Seg 开源项目教程

DipG-Seg 开源项目教程

DipG-Seg项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DipG-Seg

项目介绍

DipG-Seg 是一个基于双图像的快速且准确的像素级地面分割算法。该方法通过使用 zz-image 和 dd-image 进行像素级别的分割，可以被视为3D点云上的点级别分割的对应方法。尽管如此，我们的方法在保持高效的同时也非常准确。

主要特点

• 完全基于图像的地面分割框架：这使得进一步通过调整图像分辨率来加速变得非常容易。
• 高精度：在 SemanticKITTI 数据集上达到了超过 94% 的准确率。
• 鲁棒性：适用于 64、32 和 16 线 LiDAR，并且在 nuScenes 和 SemanticKITTI 场景中表现良好。

项目快速启动

安装依赖

首先，确保安装了必要的开发库：

sudo apt install libpcl-dev

然后，安装 Python 依赖包：

pip2 install numpy pandas

构建项目

克隆项目仓库并构建：

mkdir -p ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/EEPT-LAB/DipG-Seg.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
# 记得在运行节点之前 source devel/setup.bash

或者使用 catkin tools 构建：

mkdir -p ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws/
catkin init
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/EEPT-LAB/DipG-Seg.git
cd ~/catkin_ws/
catkin build dipgseg
# 记得在运行节点之前 source devel/setup.bash

应用案例和最佳实践

数据集准备

如果你想在 SemanticKITTI 数据集上验证 DipG-Seg，请下载并放置在你的数据集路径下：

# 假设你的数据集路径为 ~/your_dataset_path/

运行示例

在准备好数据集后，你可以运行以下命令来启动 DipG-Seg：

# 确保你已经 source 了 devel/setup.bash
roslaunch dipgseg dipgseg.launch

典型生态项目

DipG-Seg 作为一个高效的地面分割算法，可以与其他自动驾驶和机器人技术项目集成，例如：

• 自动驾驶系统：用于实时地面分割和障碍物检测。
• 机器人导航：用于构建环境地图和路径规划。
• 3D 重建：作为点云预处理步骤，提高重建精度。

通过这些集成，DipG-Seg 可以显著提升相关系统的性能和鲁棒性。

DipG-Seg项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DipG-Seg