CaTGrasp 项目使用教程

CaTGrasp 项目使用教程

catgrasp[ICRA 2022] CaTGrasp: Learning Category-Level Task-Relevant Grasping in Clutter from Simulation 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/catgrasp

1. 项目的目录结构及介绍

CaTGrasp 项目的目录结构如下：

catgrasp/
├── PointGroup
├── dexnet
├── docker
├── ikfast_pybind
├── media
├── meshpy
├── my_cpp
├── pybullet_env
├── ss-pybullet
├── .gitattributes
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── SDFGen_license.txt
├── Utils.py
├── aligning.py
├── augmentations.py
├── build.sh
├── config.yml
├── config_grasp.yml
├── config_nunocs.yml
├── config_run.yml
├── data_reader.py
├── grasp_data.py
├── grasp_eval.py
├── grasp_model.py
├── grasp_train.py
├── grasp_utils.py
├── main.py
├── models.py
├── nocs_model.py
├── run.py
├── train.py
├── transforms.py
└── visualize.py

目录介绍

• PointGroup: 包含与点云处理相关的文件。
• dexnet: 包含与 DexNet 抓取相关的文件。
• docker: 包含 Docker 配置文件。
• ikfast_pybind: 包含与逆运动学相关的文件。
• media: 包含项目相关的媒体文件。
• meshpy: 包含与网格处理相关的文件。
• my_cpp: 包含自定义的 C++ 代码。
• pybullet_env: 包含与 PyBullet 仿真环境相关的文件。
• ss-pybullet: 包含与自监督 PyBullet 相关的文件。
• .gitattributes 和 .gitignore: Git 配置文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• SDFGen_license.txt: SDFGen 许可证文件。
• Utils.py: 通用工具函数。
• aligning.py: 对齐相关函数。
• augmentations.py: 数据增强函数。
• build.sh: 构建脚本。
• config.yml: 主配置文件。
• config_grasp.yml: 抓取配置文件。
• config_nunocs.yml: NOCS 配置文件。
• config_run.yml: 运行配置文件。
• data_reader.py: 数据读取函数。
• grasp_data.py: 抓取数据处理函数。
• grasp_eval.py: 抓取评估函数。
• grasp_model.py: 抓取模型定义。
• grasp_train.py: 抓取训练函数。
• grasp_utils.py: 抓取工具函数。
• main.py: 主启动文件。
• models.py: 模型定义。
• nocs_model.py: NOCS 模型定义。
• run.py: 运行脚本。
• train.py: 训练脚本。
• transforms.py: 数据变换函数。
• visualize.py: 可视化函数。

2. 项目的启动文件介绍

main.py

main.py 是 CaTGrasp 项目的主启动文件。它负责初始化配置、加载模型、启动训练或评估等任务。以下是 main.py 的主要功能：

• 读取配置文件。
• 初始化模型和数据加载器。
• 根据配置启动训练或评估过程。

3. 项目的配置文件介绍

config.yml

config.yml 是项目的主配置文件，包含全局配置选项。以下是一些关键配置项：

• data_path: 数据集路径。
• model_path: 模型保存路径。
• batch_size: 批处理大小。
• num_epochs: 训练轮数。

config_grasp.yml

config_grasp.yml 是抓取相关的配置文件，包含抓取任务的特定配置选项。以下是一些关键配置项：

• grasp_type: 抓取类型。
• grasp_width: 抓取宽度。
• grasp_height: 抓取高度。

catgrasp[ICRA 2022] CaTGrasp: Learning Category-Level Task-Relevant Grasping in Clutter from Simulation 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/catgrasp