Awesome-LiDAR-IMU-calibration 项目使用指南

Awesome-LiDAR-IMU-calibration 项目使用指南

Awesome-LiDAR-IMU-calibration:sunglasses: A current list of LiDAR-IMU calibration method 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/Awesome-LiDAR-IMU-calibration

1. 项目的目录结构及介绍

Awesome-LiDAR-IMU-calibration/
├── data/
│   ├── calibration_data/
│   └── test_data/
├── docs/
│   └── README.md
├── scripts/
│   ├── calibration_script.py
│   └── preprocessing_script.py
├── src/
│   ├── calibration_module/
│   │   ├── __init__.py
│   │   └── calibration.py
│   └── utils/
│       ├── __init__.py
│       └── data_loader.py
├── config/
│   └── config.yaml
├── LICENSE
├── README.md
└── setup.py

目录结构说明

• data/: 存放校准数据和测试数据。
  • calibration_data/: 校准数据文件夹。
  • test_data/: 测试数据文件夹。
• docs/: 项目文档，包含README.md文件。
• scripts/: 包含校准和预处理脚本。
  • calibration_script.py: 校准脚本。
  • preprocessing_script.py: 数据预处理脚本。
• src/: 源代码目录。
  • calibration_module/: 校准模块。
    • calibration.py: 校准核心代码。
  • utils/: 工具模块。
    • data_loader.py: 数据加载工具。
• config/: 配置文件目录。
  • config.yaml: 配置文件。
• LICENSE: 许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• setup.py: 安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• scripts/calibration_script.py: 这是项目的启动文件，负责执行LiDAR-IMU校准的主要流程。

启动文件说明

• calibration_script.py:
  • 导入模块: 导入必要的模块和配置。
  • 加载数据: 从data/calibration_data/目录加载校准数据。
  • 执行校准: 调用src/calibration_module/calibration.py中的校准函数进行校准。
  • 保存结果: 将校准结果保存到指定目录。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• config/config.yaml: 这是项目的配置文件，包含校准过程中需要的各种参数。

配置文件说明

• config.yaml:
  • data_path: 校准数据的路径。
  • output_path: 校准结果的输出路径。
  • calibration_params: 校准参数，包括迭代次数、误差阈值等。
  • sensor_params: 传感器参数，包括LiDAR和IMU的固有参数。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用Awesome-LiDAR-IMU-calibration项目。希望这份指南对您有所帮助。

Awesome-LiDAR-IMU-calibration:sunglasses: A current list of LiDAR-IMU calibration method 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/Awesome-LiDAR-IMU-calibration