CBLOX 开源项目使用教程

CBLOX 开源项目使用教程

cbloxVoxblox-based submapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cb/cblox

1. 项目的目录结构及介绍

CBLOX 项目的目录结构如下：

cblox/
├── cblox_ros/
│   ├── launch/
│   ├── scripts/
│   ├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── voxblox/
│   ├── launch/
│   ├── scripts/
│   ├── src/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── README.md
├── LICENSE

目录结构介绍

• cblox_ros/: 包含 CBLOX 的主要功能代码和启动文件。
  • launch/: 存放项目的启动文件。
  • scripts/: 存放一些辅助脚本。
  • src/: 存放源代码文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包的描述文件。
• voxblox/: 包含 Voxblox 的相关代码和配置文件。
  • launch/: 存放 Voxblox 的启动文件。
  • scripts/: 存放一些辅助脚本。
  • src/: 存放源代码文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
  • package.xml: ROS 包的描述文件。
• README.md: 项目说明文档。
• LICENSE: 项目许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

CBLOX 项目的主要启动文件位于 cblox_ros/launch/ 目录下，其中最重要的启动文件是 run_kitti.launch。

run_kitti.launch 文件介绍

该文件用于启动 CBLOX 项目并加载数据集。主要参数如下：

• dataset_path: 数据集的路径。
• rviz: 是否启动 Rviz 可视化工具。

示例启动命令：

roslaunch cblox_ros run_kitti.launch dataset_path:=/path/to/your/bag

3. 项目的配置文件介绍

CBLOX 项目的配置文件主要位于 cblox_ros/ 和 voxblox/ 目录下。

cblox_ros/package.xml 文件介绍

该文件是 ROS 包的描述文件，包含包的依赖关系、版本信息等。

cblox_ros/CMakeLists.txt 文件介绍

该文件是 CMake 的配置文件，用于编译项目。包含编译选项、依赖库等信息。

voxblox/package.xml 文件介绍

该文件是 Voxblox 的 ROS 包描述文件，包含包的依赖关系、版本信息等。

voxblox/CMakeLists.txt 文件介绍

该文件是 Voxblox 的 CMake 配置文件，用于编译 Voxblox 相关代码。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 CBLOX 开源项目。希望本教程对您有所帮助！

cbloxVoxblox-based submapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cb/cblox