Onboard Detector 开源项目使用教程

Onboard Detector 开源项目使用教程

onboard_detector [IEEE RA-L'24] Dynamic Obstacle Detection and Tracking (DODT) algorithm for Autonomous Robots (C++/ROS) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/on/onboard_detector

1. 项目介绍

Onboard Detector 是一个用于动态障碍物检测和跟踪（Dynamic Obstacle Detection and Tracking, DODT）的开源项目。该项目旨在为资源受限的机器人提供动态障碍物的检测和跟踪功能。通过使用 RGB-D 相机，该项目能够实时检测并跟踪环境中的动态障碍物，从而帮助机器人进行自主导航。

该项目的主要特点包括：

• 动态障碍物检测和跟踪：能够实时检测并跟踪环境中的动态障碍物。
• 资源受限环境：专为计算资源受限的机器人设计，确保在低功耗设备上也能高效运行。
• 模块化设计：可以作为独立包使用，也可以集成到自主导航框架中。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

在开始之前，请确保您的系统满足以下要求：

• Ubuntu 18.04/20.04 LTS
• ROS Melodic/Noetic
• Intel Realsense D435i 或 NVIDIA Jetson Xavier NX/Orin NX 或 Intel NUC

2.2 安装依赖

首先，安装 ROS 的 vision_msgs 包：

sudo apt install ros-noetic-vision-msgs

2.3 克隆项目

将项目克隆到您的 ROS 工作空间中：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Zhefan-Xu/onboard_detector.git

2.4 编译项目

在克隆项目后，编译工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.5 运行示例

2.5.1 使用数据集运行

首先，下载示例的 rosbag 文件，然后运行：

rosbag play -l multiple-objects.bag
roslaunch onboard_detector run_detector.launch

2.5.2 在您的设备上运行

根据您的相机设备调整配置文件 cfg/detector_param.yaml，并修改 scripts/yolo_detector/yolo_detector.py 中的颜色图像主题名称。

启动您的设备并确保它提供以下数据：

• 深度图像：/camera/depth/image_rect_raw
• 机器人姿态：/mavros/local_position/pose
• 机器人里程计（可选）：/mavros/local_position/odom
• 颜色图像（可选，如果使用 YOLO）：/camera/color/image_rect_raw
• 对齐的深度图像（可选）：/camera/aligned_depth_to_color/image_raw

然后启动检测器：

roslaunch onboard_detector run_detector.launch

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

Onboard Detector 可以广泛应用于各种需要动态障碍物检测和跟踪的场景，例如：

• 自主移动机器人：在仓库、医院等环境中，机器人需要实时检测并避开移动的障碍物。
• 无人机导航：无人机在复杂环境中飞行时，需要实时检测并避开飞鸟、其他无人机等动态障碍物。

3.2 最佳实践

• 优化配置：根据实际应用场景，调整 detector_param.yaml 中的参数，以获得最佳的检测效果。
• 集成到导航系统：将 Onboard Detector 集成到您的自主导航系统中，确保机器人能够实时响应动态障碍物。

4. 典型生态项目

Onboard Detector 可以与其他开源项目结合使用，以构建更完整的自主导航系统。以下是一些典型的生态项目：

• ROS Navigation Stack：ROS 的导航堆栈，用于路径规划和避障。
• Intel RealSense SDK：用于获取深度和颜色图像。
• YOLO (You Only Look Once)：用于目标检测，可以与 Onboard Detector 结合使用，提高检测精度。

通过结合这些项目，您可以构建一个功能强大的自主导航系统，适用于各种复杂的应用场景。

onboard_detector [IEEE RA-L'24] Dynamic Obstacle Detection and Tracking (DODT) algorithm for Autonomous Robots (C++/ROS) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/on/onboard_detector