EmuFlight 开源项目教程

EmuFlight 开源项目教程

EmuFlightEmuFlight is flight controller software (firmware) used to fly multi-rotor craft.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/em/EmuFlight

1. 项目的目录结构及介绍

EmuFlight 项目的目录结构如下：

EmuFlight/
├── docs/
├── src/
├── tools/
├── .gitignore
├── .travis.yml
├── CODE_OF_CONDUCT.md
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── README.md
└── SECURITY.md

目录介绍

• docs/: 包含项目的文档文件，如用户指南、开发文档等。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• tools/: 包含项目开发和测试所需的工具。
• .gitignore: 指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
• .travis.yml: Travis CI 的配置文件，用于持续集成。
• CODE_OF_CONDUCT.md: 项目的行为准则。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南，指导开发者如何为项目贡献代码。
• LICENSE: 项目的开源许可证，EmuFlight 使用 GPL-3.0 许可证。
• README.md: 项目的主 README 文件，包含项目的基本信息和使用说明。
• SECURITY.md: 安全指南，包含项目的安全相关信息和报告漏洞的流程。

2. 项目的启动文件介绍

EmuFlight 项目的启动文件主要位于 src/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• src/main.c: 主程序入口文件，包含 main 函数，负责初始化系统和启动飞行控制循环。
• src/config/config.c: 配置管理文件，负责加载和保存配置文件。
• src/drivers/bus.c: 总线驱动文件，负责初始化和管理硬件总线。
• src/drivers/serial_uart.c: 串口驱动文件，负责初始化和管理串口通信。

启动流程

1. 初始化系统: main.c 中的 main 函数首先调用系统初始化函数，初始化硬件和软件资源。
2. 加载配置: 调用 config.c 中的函数加载配置文件，初始化飞行控制参数。
3. 启动驱动: 调用 bus.c 和 serial_uart.c 中的函数初始化硬件驱动，确保硬件正常工作。
4. 进入主循环: 启动飞行控制主循环，开始接收和处理飞行控制指令。

3. 项目的配置文件介绍

EmuFlight 的配置文件主要用于存储飞行控制参数和硬件配置。配置文件通常位于 src/config/ 目录下。

关键配置文件

• src/config/config.h: 配置头文件，定义了配置参数的结构和默认值。
• src/config/config.c: 配置管理文件，负责加载和保存配置文件。
• src/config/default_config.h: 默认配置文件，包含默认的飞行控制参数和硬件配置。

配置文件结构

配置文件通常包含以下内容：

• 飞行控制参数: 如 PID 参数、滤波器参数、飞行模式等。
• 硬件配置: 如电机映射、传感器配置、通信接口配置等。

配置流程

1. 加载默认配置: 启动时，系统首先加载 default_config.h 中的默认配置。
2. 读取用户配置: 如果有用户自定义的配置文件，系统会读取并覆盖默认配置。
3. 保存配置: 用户可以通过配置工具修改配置参数，并保存到配置文件中。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 EmuFlight 开源项目。希望这份教程对您有所帮助！

EmuFlightEmuFlight is flight controller software (firmware) used to fly multi-rotor craft.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/em/EmuFlight