开源项目：RMF交通编辑器(rmf_traffic_editor)安装与使用教程

开源项目：RMF交通编辑器(rmf_traffic_editor)安装与使用教程

rmf_traffic_editorGUI, CLI, and ROS 2 messages for robot traffic flows in buildings项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmf_traffic_editor

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一、项目目录结构及介绍

RMF交通编辑器是一个用于创建建筑物楼层计划中的机器人交通流图的图形界面工具，基于ROS 2开发。本项目在GitHub上的地址是 https://github.com/open-rmf/rmf_traffic_editor.git。以下为其主要的目录结构概述：

• rmf_traffic_editor: 包含GUI的核心代码，用于标注楼层数码并生成交通模式。
• rmf_building_map_tools: 提供一系列Python脚本和工具，辅助生成和处理地图模型，包括与rmf_building_map_msgs的交互。
• rmf_traffic_editor_assets: 包含Gazebo模型缩略图和其他GUI资产，这些对于编辑环境时添加视觉元素至关重要。
• rmf_traffic_editor_test_maps: 可能包含用于测试编辑器功能的地图示例。
• docs: 相关文档资料，可能包括API文档或用户指南。
• LICENSE: 许可证文件，项目遵循Apache 2.0许可证。
• README.md: 项目的主要说明文档。

二、项目启动文件介绍

要启动RMF交通编辑器，首先需确保已经通过Colcon构建了相关的工作空间，并且安装了必要的依赖。完成安装后，通过以下步骤启动编辑器：

1. 打开一个新的终端窗口。

2. 源指定工作空间的安装路径下的setup文件，通常命令如下（假设你的工作空间名为colcon_workspace）:

   source ~/colcon_workspace/install/setup.bash
   

3. 接着，运行traffic-editor命令来启动编辑器应用。

traffic-editor

首次启动应呈现一个空白界面，此时可通过编辑器的偏好设置确认模型缩略图路径是否正确配置。

三、项目配置文件介绍

RMF交通编辑器的配置更多地体现在运行时的环境设定和编辑器内部的偏好设置中。具体到配置文件，其并非以传统意义上单独的配置文件形式存在，而是通过以下几个方面体现：

• 环境变量与路径配置：如上所述，在启动编辑器前，确保环境变量设置正确，特别是当涉及到自定义的模型路径或额外资产时。
• 编辑器偏好：编辑器运行后，用户可以通过“Edit -> Preferences”菜单进行一些个性化设置，例如设置“Thumbnail Path”，这里是指向rmf_traffic_editor_assets中模型缩略图的路径，以便于编辑时可视化不同的环境元素。

此外，若项目中有特定的配置需求，比如地图数据和交通规则的定制化，这些通常是在编辑过程中动态创建或通过ROS 2参数传递，而非预先存在的配置文件直接控制。开发者和使用者应当关注rmf_traffic_editor包内的相关代码和资源文件，以深入了解如何定制这些逻辑或数据结构。

rmf_traffic_editorGUI, CLI, and ROS 2 messages for robot traffic flows in buildings项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmf_traffic_editor