上海交通大学 RoboMaster 2019赛季视觉代码使用教程

上海交通大学 RoboMaster 2019赛季视觉代码使用教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sj/SJTU-RM-CV-2019

1. 项目的目录结构及介绍

SJTU-RM-CV-2019/
├── armor/
├── energy/
├── others/
├── tools/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── main.cpp
├── picture0.png
├── picture1.png
└── 自瞄流程图.png

• armor/: 包含装甲板识别的相关代码。
• energy/: 包含能量机关识别的相关代码。
• others/: 包含其他辅助功能的代码。
• tools/: 包含设备驱动和配置文件的封装代码。
• .gitignore: Git忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• main.cpp: 项目的主启动文件。
• picture0.png 和 picture1.png: 项目相关的图片文件。
• 自瞄流程图.png: 自瞄流程图。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主启动文件是 main.cpp。该文件负责初始化系统、加载配置、启动各个模块的处理流程，并进行图像处理和识别任务。以下是 main.cpp 的基本结构：

#include <iostream>
#include "armor/armor_detection.h"
#include "energy/energy_detection.h"
#include "tools/device_driver.h"

int main() {
    // 初始化设备驱动
    DeviceDriver::init();

    // 加载配置文件
    Config::load();

    // 启动装甲板识别模块
    ArmorDetection armorDetection;
    armorDetection.start();

    // 启动能量机关识别模块
    EnergyDetection energyDetection;
    energyDetection.start();

    // 主循环
    while (true) {
        // 图像处理和识别任务
        // ...
    }

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要包含在 tools/ 目录下的配置文件中。这些配置文件定义了系统的各种参数，如图像处理参数、识别算法参数、设备驱动参数等。以下是一个示例配置文件的内容：

[General]
image_width = 640
image_height = 480
frame_rate = 120

[ArmorDetection]
threshold = 0.8
min_contour_area = 100

[EnergyDetection]
threshold = 0.7
min_contour_area = 50

[DeviceDriver]
camera_id = 0

• [General]: 通用配置，如图像尺寸和帧率。
• [ArmorDetection]: 装甲板识别模块的配置参数。
• [EnergyDetection]: 能量机关识别模块的配置参数。
• [DeviceDriver]: 设备驱动的配置参数。

通过修改这些配置文件，可以调整系统的运行参数，以适应不同的环境和需求。

SJTU-RM-CV-2019 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sj/SJTU-RM-CV-2019