SARosPerceptionKitti 项目常见问题解决方案

SARosPerceptionKitti 项目常见问题解决方案

SARosPerceptionKitti ROS package for the Perception (Sensor Processing, Detection, Tracking and Evaluation) of the KITTI Vision Benchmark Suite 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/SARosPerceptionKitti

项目基础介绍

SARosPerceptionKitti 是一个基于 ROS（Robot Operating System）的开源项目，主要用于处理 KITTI Vision Benchmark Suite 的感知任务，包括传感器处理、目标检测、目标跟踪和评估等环节。该项目使用了 C++ 和 Python 作为主要的编程语言。

新手常见问题与解决方案

问题一：如何配置和搭建开发环境？

解决方案：

1. 确保系统中已安装 ROS，推荐使用 Ubuntu 16.04 或 18.04 版本。
2. 创建一个 catkin 工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   

3. 克隆 SARosPerceptionKitti 仓库到 catkin 工作空间的 src 目录下：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/appinho/SARosPerceptionKitti.git
   

4. 编译工作空间：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

问题二：如何运行演示场景和数据？

解决方案：

1. 下载预处理的场景数据，并解压到 home 目录下的 kitti_data 目录中：

   mkdir ~/kitti_data && cd ~/kitti_data/
   mv ~/Downloads/0012.zip .
   unzip 0012.zip
   rm 0012.zip
   

2. 运行传感器处理节点：

   roslaunch sensor_processing sensor_processing.launch home_dir:=/home/YOUR_USERNAME
   

3. 运行目标检测节点：

   roslaunch detection detection.launch home_dir:=/home/YOUR_USERNAME
   

4. 运行目标跟踪节点：

   roslaunch tracking tracking.launch home_dir:=/home/YOUR_USERNAME
   

问题三：如何评估跟踪结果？

解决方案：

1. 运行评估节点：

   roslaunch evaluation evaluation.launch home_dir:=/home/YOUR_USERNAME
   

2. 在 SARosPerceptionKitti 的 benchmark 目录下执行以下命令，以 Python 脚本进行评估：

   cd ~/catkin_ws/src/SARosPerceptionKitti/benchmark/python
   python evaluate_tracking.py
   

3. 查看评估结果，包括 MOTA、MOTP、MOTAL、MODA 和 MODP 等指标。

SARosPerceptionKitti ROS package for the Perception (Sensor Processing, Detection, Tracking and Evaluation) of the KITTI Vision Benchmark Suite 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/SARosPerceptionKitti