GLIM项目使用教程

GLIM项目使用教程

glim GLIM: versatile and extensible range-based 3D localization and mapping framework 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/glim/glim

1. 项目目录结构及介绍

GLIM项目的目录结构如下：

glim/
├── .github/
├── cmake/
├── config/
├── docker/
│   └── ubuntu/
├── docs/
├── include/
│   └── glim/
├── src/
│   └── glim/
├── thirdparty/
│   ├── json/
│   │   └── include/
│   │       └── nlohmann/
│   └── ...
├── .clang-format
├── .dockerignore
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── mkdocs.yml
├── package.xml
└── ...

• .github/：存放与GitHub相关的配置文件。
• cmake/：存放CMake构建系统相关的文件。
• config/：包含项目的配置文件。
• docker/：包含用于Docker容器化的脚本和配置文件。
• docs/：存放项目文档。
• include/：包含项目所需的头文件。
• src/：包含项目的源代码文件。
• thirdparty/：包含第三方库的源代码或引用。
• .clang-format：用于配置Clang格式化工具的规则。
• .dockerignore：指定Docker构建时需要忽略的文件。
• .gitignore：指定Git版本控制时需要忽略的文件。
• .gitmodules：用于声明子模块。
• CMakeLists.txt：CMake的主配置文件，用于构建项目。
• LICENSE：项目使用的许可证文件。
• README.md：项目说明文件。
• mkdocs.yml：用于配置MKDocs文档生成器。
• package.xml：如果是ROS包，则包含包的元数据。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是src/glim目录下的某个主程序文件，例如main.cpp。该文件负责初始化程序，加载配置，以及启动GLIM的核心功能。以下是一个简化的启动文件示例：

#include <glim/glim.h>

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化GLIM库
    glim::initialize();

    // 加载配置文件
    glim::Config config = glim::loadConfig("config/glim_config.json");

    // 启动映射流程
    glim::MappingProcess mapper(config);
    mapper.start();

    // 主循环
    while (true) {
        // 执行映射更新
        mapper.update();
    }

    // 清理资源
    mapper.stop();
    glim::shutdown();

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

GLIM的配置文件通常位于config/目录下，比如glim_config.json。这个文件包含了GLIM运行所需的各种参数设置，如传感器数据输入、算法参数、性能设置等。以下是一个配置文件的示例：

{
    "sensor": {
        "type": "LiDAR",
        "inputTopic": "/lidar_data",
        "frameRate": 10
    },
    "algorithm": {
        "minCorrespondenceDistance": 0.1,
        "maxCorrespondenceDistance": 1.0
    },
    "performance": {
        "maxIterations": 100,
        "voxelSize": 0.05
    }
}

在这个配置文件中，sensor部分定义了传感器类型、输入主题和帧率；algorithm部分定义了算法的相关参数；而performance部分则定义了性能相关的设置。这些参数可以根据具体的应用场景进行调整，以达到最佳的性能和效果。

glim GLIM: versatile and extensible range-based 3D localization and mapping framework 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/glim/glim