Cubli_Mini 开源项目搭建与使用教程
Cubli_Mini项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini
一、项目的目录结构及介绍
目录概述
当您成功克隆了Cubli_Mini的GitHub仓库后, 项目的根目录将呈现以下结构:
.
├── 1_Hardware # 包含硬件设计图纸和电路图
│ ├── assembly_instructions.md # 硬件组装指南
│ └── PCB_design # 印刷电路板设计文件
├── 2_Firmware # 存放所有固件相关代码
│ ├── main.cpp # 主程序入口文件
│ ├── can_protocol.h # CAN通讯协议定义文件
│ ├── motor_control # 电机控制子目录
│ │ ├── motor_driver.c # 电机驱动器接口函数
│ │ └── simple_foc_adapter.h # Simple FOC库适配头文件
│ └── config # 系统配置子目录
│ └── system_settings.h # 系统设置变量
├── 3_Software # 上位机应用软件和辅助工具
│ └── graphical_interface # GUI图形界面代码
└── doc # 文档和技术资料
├── README.md # 项目简介和快速入门
└── technical_specifications.pdf# 技术规格说明书
Hardware
: 提供完整的硬件设计方案,包括电路原理图和PCB布局。Firmware
: 固件代码, 包括主要的执行逻辑、设备驱动和配置参数。Software
: 第三方软件支持包或者用于上位机控制的应用程序。doc
: 文档资料,如安装手册、用户指南和技术说明书。
二、项目的启动文件介绍
- main.cpp: 主程序的入口点,初始化各个模块并管理整个系统的运行流程。
- can_protocol.h: 定义了控制器局域网络(CAN)的通信规则,实现了Cubli_Mini各部分间的信息交换。
三、项目的配置文件介绍
- system_settings.h: 在
Firmware/config
子目录下存储着项目的关键配置参数。这些参数影响着机器人的行为特性,例如电机的最大转速、传感器的灵敏度阈值等。
这些配置项允许用户在不改动核心代码的情况下对Cubli_Mini的行为作出微调,确保它能在各种环境中表现出色。务必谨慎更改这里的数值以免造成硬件损坏。
以上三个关键模块构成了Cubli_Mini项目的基础框架,帮助新手和有经验的研发人员迅速熟悉环境,开展更深入的定制和创新工作。无论是想亲自动手制造这款迷你的自平衡机器人,还是准备在此基础上进行科研探索,Cubli_Mini都提供了完善的支持。