Cubli_Mini 开源项目教程
Cubli_Mini项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini
项目介绍
Cubli_Mini 是源自苏黎世联邦理工学院的 Cubli 机器人的微型版本,由热心开发者重新设计,将原本的大规模装置简化为一款 10x10x10 厘米的立方体机器人。这个项目采用 Simple FOC 进行电机驱动,兼顾低成本和小巧便携的特点,适合技术爱好者和教育工作者探索自主平衡机器人领域的奥秘。
项目快速启动
环境准备
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克隆项目仓库:
git clone https://github.com/ZhaJiHu/Cubli_Mini.git
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安装必要的开发工具和库:
- Arduino IDE
- Simple FOC 库
- ESP32 开发板支持
代码编译与上传
- 打开 Arduino IDE,加载项目中的
main.ino
文件。 - 选择正确的开发板和端口。
- 编译并上传代码到 ESP32 开发板。
#include <SimpleFOC.h>
// 电机初始化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
void setup() {
// 初始化电机和驱动器
motor.linkDriver(&driver);
motor.voltage_power_supply = 12;
motor.init();
motor.initFOC();
}
void loop() {
// 主循环
motor.loopFOC();
motor.move(target_angle);
}
应用案例和最佳实践
教育与培训
Cubli_Mini 可以作为一个有趣的 DIY 项目,帮助学生学习电机控制理论、平衡算法和嵌入式系统开发。通过实际操作,学生可以更好地理解理论知识,并培养动手能力。
科研实验
Cubli_Mini 为研究者提供了一个低成本的研究平台,探究动态平衡系统的基本原理。通过调整控制算法和机械结构,可以进行各种实验和研究。
创新展示
在科普活动或展览中,Cubli_Mini 可以展现技术的魅力,激发公众对科技的兴趣。其小巧的体积和自主平衡的能力,能够吸引观众的注意。
典型生态项目
Simple FOC
Simple FOC 是一个开源的电机控制库,广泛应用于各种电机控制项目中。Cubli_Mini 项目也采用了 Simple FOC 进行电机驱动,确保了高效稳定的电机控制。
ESP32
ESP32 是一款功能强大的微控制器,具有双核处理器和丰富的外设接口。Cubli_Mini 项目使用 ESP32 作为主控芯片,实现了对三电机的控制和数据通信。
MPU6050
MPU6050 是一款常用的六轴传感器,集成了加速度计和陀螺仪。Cubli_Mini 项目使用 MPU6050 进行姿态检测,确保机器人的稳定平衡。
通过这些生态项目的结合,Cubli_Mini 实现了高效、稳定的自主平衡功能,为技术爱好者和教育工作者提供了一个优秀的开源平台。