Graph-MSF: 图基多传感器融合框架

Graph-MSF: 图基多传感器融合框架

graph_msf A graph-based multi-sensor fusion framework. It can be used to fuse various relative or absolute measurments with IMU readings in real-time. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/graph_msf

项目基础介绍和主要编程语言

Graph-MSF 是一个基于图的多传感器融合框架，旨在实现灵活且快速的多传感器数据融合。该项目主要使用 C++ 和 CMake 进行开发。C++ 代码占据了项目的大部分，而 CMake 则用于项目的构建和依赖管理。

项目核心功能

Graph-MSF 的核心功能包括：

1. 多传感器数据融合：能够实时融合多种相对或绝对测量数据与 IMU 读数。
2. 图优化：通过图优化技术，项目能够简单地整合延迟传感器测量数据，直至达到平滑延迟。
3. 多线程实现：项目采用多线程设计，确保测量添加和图优化在不同线程中进行，从而提高处理效率。
4. ROS 支持：提供了一个 ROS 包，使得在 ROS 环境中使用 Graph-MSF 更加便捷。

项目最近更新的功能

Graph-MSF 最近更新的功能包括：

1. 示例数据集：提供了一些来自挖掘机 HEAP 的示例数据集，包含 IMU 测量、LiDAR 里程计、GNSS 测量和过滤后的点云数据。
2. 自定义使用：增加了自定义使用的支持，用户可以实现自己的类来融合更多传感器测量数据。
3. 文档更新：更新了安装和使用说明，使得新用户更容易上手。
4. 性能优化：对核心库进行了性能优化，提高了数据融合的速度和稳定性。

通过这些更新，Graph-MSF 不仅增强了其实用性，还提高了用户的使用体验。

graph_msf A graph-based multi-sensor fusion framework. It can be used to fuse various relative or absolute measurments with IMU readings in real-time. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/graph_msf