VAMP项目使用教程

VAMP项目使用教程

vamp SIMD-Accelerated Sampling-based Motion Planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vam/vamp

1. 项目的目录结构及介绍

VAMP（Vector-Accelerated Motion Planning）项目的目录结构如下：

• .github/
  • 存放与GitHub操作相关的配置文件，如CI/CD流程等。
• cmake/
  • 包含CMake构建系统的配置文件。
• docker/
  • 提供了Docker安装和配置的示例文件。
• licenses/
  • 存放项目所使用的各种开源许可证文件。
• resources/
  • 包含机器人模型资源文件，如URDF、SRDF和网格等。
• scripts/
  • 存放用于演示和测试的Python脚本。
• src/
  • 项目的主要源代码目录，包含C++实现的算法和数据结构。
• .clang-format
  • Clang格式化配置文件，用于统一代码风格。
• .dockerignore
  • 定义Docker构建时需要忽略的文件和目录。
• .gitignore
  • 定义Git版本控制时需要忽略的文件和目录。
• .style.yapf
  • Python代码风格配置文件。
• CITATION.bib
  • 存放项目的BibTeX引用信息。
• CMakeLists.txt
  • CMake构建系统的主配置文件。
• LICENSE.txt
  • 项目许可证文件。
• README.md
  • 项目说明文件，包含项目介绍和使用说明。
• environment.yaml
  • Conda环境配置文件。
• pyproject.toml
  • Python项目配置文件，用于定义构建系统和依赖。

2. 项目的启动文件介绍

VAMP项目的启动主要通过以下文件进行：

• scripts/sphere_cage_example.py
  • 这是一个Python脚本，用于演示VAMP在简单场景下的运动规划功能。通过运行此脚本，可以可视化Franka Emika Panda机器人在一个球体笼中的运动规划结果。

3. 项目的配置文件介绍

VAMP项目的配置主要通过以下文件进行：

• CMakeLists.txt
  • 这是CMake的主配置文件，用于定义项目的构建过程和依赖。用户可以通过修改此文件来调整编译选项和依赖项。
• pyproject.toml
  • 这是Python项目的配置文件，其中可以定义项目的依赖和构建选项。用户可以通过编辑此文件来添加或移除依赖，或修改构建行为。
• environment.yaml
  • 这是Conda环境的配置文件，用于定义项目运行所需的Python环境和依赖库。用户可以通过修改此文件来配置项目所需的Conda环境。

通过正确配置这些文件，用户可以确保VAMP项目能够在自己的系统上顺利编译和运行。

vamp SIMD-Accelerated Sampling-based Motion Planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vam/vamp