Habitat-Lab 开源项目安装与使用指南

Habitat-Lab 开源项目安装与使用指南

habitat-labA modular high-level library to train embodied AI agents across a variety of tasks and environments.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/habitat-lab

目录结构及介绍

Habitat-Lab 是一个面向机器人自主导航任务的高级框架，其核心特性包括多模态输入、动作规划以及环境交互等. 在进行项目开发前，理解项目目录结构对于新手至关重要。

• examples: 这个文件夹包含了多种样例脚本，如测试场景设置或执行特定任务的示例.
• src/habitat: 主要实现代码区域，其中包含了Simulator 和 Lab的主要功能。
  • simulator: 包含仿真器相关的类和函数。
  • lab: 提供实验室的核心逻辑，用于定义任务和代理行为。
• habitat_baselines: 包括多种强化学习基线算法实现，例如基于策略梯度的方法。
• tests: 存放所有单元测试和集成测试脚本以验证系统正确性.

启动文件介绍

为了快速启动并运行 Habitat 实验环境中的一个基本实验，你可以使用以下命令：

1. 安装并激活 Habtiat 环境:

   conda init
   source ~/bashrc
   conda activate habitat
   

2. 下载 3D 场景:

   python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_test_scenes --data-path data/
   

3. 配置并启动一个示例场景（比如点目标导航）:

   python examples/tutorials/tutorial.py
   

在初始阶段，tutorial.py 文件是用于演示如何配置和运行代理的基本脚本，在其中你可以修改不同的参数来调整代理的行为方式和目标。

配置文件介绍

在 Habitat 中存在两个主要类型的配置文件:

1. .yaml 文件: 主要负责设定整个系统的参数，包括环境、代理、传感器和其他具体组件的属性。这些通常会在脚本中通过 habitat.get_config() 加载并应用到仿真器实例上。

2. .json 文件: 部分模块如 Habitat-Sim 使用 .json 格式存储参数集。它们在加载时被转换成 Python 字典类型，便于程序内部处理。

常用的配置项覆盖了以下方面：

• sensor_specifications: 规定了哪些传感器将被添加到模拟环境中，以及每种传感器的具体参数如视野角度、分辨率等；
• agent_configuration: 描述了代理对象的外观形态与运动模型，例如轮式车或双足人形机器人；
• task_configuration: 界定任务的具体要求，包括起点终点位置、成功条件及奖励计算规则等；
• environment_settings: 设定了物理世界中的各种要素，如重力加速度、碰撞检测灵敏度等；
• scene_properties: 指明了场景加载时使用的 .glb 或 .gltf 模型文件路径；

以上步骤可确保你对 Habitat 的初次接触顺利且高效，后期可根据项目需求进一步深入定制不同组件。

habitat-labA modular high-level library to train embodied AI agents across a variety of tasks and environments.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ha/habitat-lab