开源项目 `spatio_temporal_voxel_layer` 使用教程

开源项目 spatio_temporal_voxel_layer 使用教程

spatio_temporal_voxel_layerA new voxel layer leveraging modern 3D graphics tools to modernize navigation environmental representations项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/spatio_temporal_voxel_layer

1. 项目的目录结构及介绍

spatio_temporal_voxel_layer/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── RELEASE.rst
├── docs/
│   ├── Doxyfile
│   └── source/
├── include/
│   └── spatio_temporal_voxel_layer/
│       ├── point_cloud_voxel_grid.h
│       ├── ray_tracer.h
│       └── spatio_temporal_voxel_layer.h
├── package.xml
├── setup.py
├── src/
│   ├── point_cloud_voxel_grid.cpp
│   ├── ray_tracer.cpp
│   └── spatio_temporal_voxel_layer.cpp
└── test/
    ├── test_point_cloud_voxel_grid.cpp
    ├── test_ray_tracer.cpp
    └── test_spatio_temporal_voxel_layer.cpp

• CHANGELOG.rst: 记录项目的变更历史。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的主文档，包含项目的基本信息和使用说明。
• RELEASE.rst: 记录项目的发布信息。
• docs/: 包含项目的文档文件，如Doxygen配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• package.xml: ROS包的元数据文件。
• setup.py: Python安装脚本。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• test/: 包含项目的测试代码文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是通过ROS（Robot Operating System）来启动的。通常，你需要在ROS工作空间中编译和安装这个包，然后使用ROS的启动文件（launch files）来启动节点。

例如，你可以创建一个名为 spatio_temporal_voxel_layer.launch 的启动文件，内容如下：

<launch>
  <node pkg="spatio_temporal_voxel_layer" type="spatio_temporal_voxel_layer_node" name="spatio_temporal_voxel_layer" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find spatio_temporal_voxel_layer)/config/default_params.yaml"/>
  </node>
</launch>

在这个启动文件中，我们启动了 spatio_temporal_voxel_layer_node 节点，并加载了配置文件 default_params.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常是一个YAML文件，用于设置节点的参数。在 spatio_temporal_voxel_layer 项目中，配置文件可能位于 config/ 目录下，例如 default_params.yaml。

一个典型的配置文件内容可能如下：

voxel_layer:
  enabled: true
  voxel_size: 0.1
  max_obstacle_height: 2.0
  observation_sources:
    - name: laser_scan_sensor
      data_type: LaserScan
      topic: /scan
      marking: true
      clearing: true

• enabled: 是否启用体素层。
• voxel_size: 体素的大小。
• max_obstacle_height: 最大障碍物高度。
• observation_sources: 观察源的配置，包括传感器名称、数据类型、话题、是否标记和清除障碍物等。

通过修改这些参数，你可以调整体素层的性能和行为。

spatio_temporal_voxel_layerA new voxel layer leveraging modern 3D graphics tools to modernize navigation environmental representations项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/spatio_temporal_voxel_layer