iDisc：引领单目深度估计新篇章-CSDN博客

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iDisc：引领单目深度估计新篇章

idisc iDisc: Internal Discretization for Monocular Depth Estimation [CVPR 2023] 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/id/idisc

项目介绍

iDisc（Internal Discretization for Monocular Depth Estimation）是一个创新的深度学习框架，旨在解决单目深度估计中的挑战。单目深度估计对于3D场景理解至关重要，但在监督学习设置下，由于缺乏几何约束，这一任务仍然具有挑战性。iDisc利用内部离散化（Internal Discretization）的概念，将场景隐式地划分为一组高级概念，从而学习到场景的内在结构。

项目技术分析

iDisc的核心在于内部离散化模块，它通过一个连续-离散-连续瓶颈结构实现，无需监督即可学习到场景的高级模式。这种方法不同于现有技术，因为它不强制对深度输出施加任何显式约束或先验。整个网络与内部离散化模块可以端到端地训练，得益于基于注意力的瓶颈模块。

iDisc在多个数据集上表现出色，包括KITTI和NYU-Depth v2，并在官方KITTI基准测试中排名第一。它不仅在深度估计方面取得了显著成果，还在表面法线估计任务上达到了最先进水平。

项目技术应用场景

iDisc的应用场景广泛，包括但不限于自动驾驶、机器人导航、增强现实和虚拟现实等领域。以下是几个具体的应用场景：

自动驾驶系统：在自动驾驶汽车中，准确的单目深度估计对于安全驾驶至关重要，iDisc可以帮助车辆更好地理解周围环境。
机器人导航：在复杂环境中，iDisc可以帮助机器人更精确地感知其周围的三维空间，从而更安全、更有效地导航。
增强现实/虚拟现实：在AR/VR应用中，iDisc可以为用户提供一个更真实的三维体验，增强沉浸感和交互性。

项目特点

iDisc具有以下显著特点：

内部离散化：利用连续-离散-连续瓶颈结构学习场景的高级模式，无需监督。
无约束深度输出：iDisc不强制对深度输出施加任何显式约束或先验，使得模型更加灵活。
端到端训练：基于注意力的瓶颈模块使得整个网络可以端到端地训练，简化了训练流程。
广泛适用性：iDisc不仅在深度估计上表现出色，还可以应用于表面法线估计等多个相关任务。
零样本测试能力：iDisc在零样本测试中表现出色，证明了其强大的泛化能力。

以下是iDisc在KITTI和NYUv2数据集上的性能表现：

| Backbone | d0.5 | d1 | d2 | RMSE | RMSE log | A.Rel | Sq.Rel | Config | Weights | Predictions | |-------------|------|------|------|------|----------|-------|--------|--------|---------|------------| | Resnet101 | 0.860| 0.965| 0.996| 2.362| 0.090 | 0.059 | 0.197 | | | | | EfficientB5 | 0.852| 0.963| 0.994| 2.510| 0.094 | 0.063 | 0.223 | | | | | Swin-Tiny | 0.870| 0.968| 0.996| 2.291| 0.087 | 0.058 | 0.184 | | | | | Swin-Base | 0.885| 0.974| 0.997| 2.149| 0.081 | 0.054 | 0.159 | | | | | Swin-Large | 0.896| 0.977| 0.997| 2.067| 0.077 | 0.050 | 0.145 | | | |

| Backbone | d1 | d2 | d3 | RMSE | A.Rel | Log10 | Config | Weights | Predictions | |-------------|------|------|------|------|-------|-------|--------|---------|------------| | Resnet101 | 0.892| 0.983| 0.995| 0.380| 0.109 | 0.046 | | | | | EfficientB5 | 0.903| 0.986| 0.997| 0.369| 0.104 | 0.044 | | | | | Swin-Tiny | 0.894| 0.983| 0.996| 0.377| 0.109 | 0.045 | | | | | Swin-Base | 0.926| 0.989| 0.997| 0.327| 0.091 | 0.039 | | | | | Swin-Large | 0.940| 0.993| 0.999| 0.313| 0.086 | 0.037 | | | |

iDisc不仅为深度估计领域带来了新的视角，还在实际应用中展现出了其强大的性能和泛化能力。无论是自动驾驶还是虚拟现实，iDisc都将成为这些领域不可或缺的工具之一。

idisc iDisc: Internal Discretization for Monocular Depth Estimation [CVPR 2023] 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/id/idisc