OpenGoddard 开源项目教程-CSDN博客

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OpenGoddard 开源项目教程

OpenGoddardTrajectory Optimization for Python项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/OpenGoddard

1. 项目介绍

OpenGoddard 是一个开源的 Python 库，专门用于解决通用最优控制问题。它基于伪谱最优控制理论，旨在为开发者提供一个强大的工具来优化各种轨迹和控制问题。OpenGoddard 的设计目标是灵活性和易用性，使得即使是复杂的最优控制问题也能通过简单的代码实现。

2. 项目快速启动

安装

首先，确保你已经安装了 Python 环境。然后，使用 pip 安装 OpenGoddard：

pip install opengoddard

快速示例

以下是一个简单的示例，展示了如何使用 OpenGoddard 解决一个简单的最优控制问题：

import opengoddard as og

# 定义问题
problem = og.Problem()

# 定义状态变量
x = problem.state('x')
y = problem.state('y')

# 定义控制变量
u = problem.control('u')

# 定义动力学方程
problem.dynamics = [
    x.dot() == y,
    y.dot() == u
]

# 定义初始条件
problem.initial_constraints = [
    x == 0,
    y == 0
]

# 定义终止条件
problem.terminal_constraints = [
    x == 100
]

# 定义目标函数
problem.objective = og.Integral(u**2)

# 求解问题
solution = problem.solve()

# 输出结果
print(solution)

3. 应用案例和最佳实践

案例1：Brachistochrone 问题

Brachistochrone 问题是最优控制中的经典问题之一，涉及到在重力作用下找到两点之间的最短时间路径。OpenGoddard 可以轻松解决这类问题。

# 定义问题
problem = og.Problem()

# 定义状态变量
x = problem.state('x')
y = problem.state('y')
v = problem.state('v')

# 定义控制变量
u = problem.control('u')

# 定义动力学方程
problem.dynamics = [
    x.dot() == v * og.cos(u),
    y.dot() == v * og.sin(u),
    v.dot() == -9.81 * og.sin(u)
]

# 定义初始条件
problem.initial_constraints = [
    x == 0,
    y == 0,
    v == 0
]

# 定义终止条件
problem.terminal_constraints = [
    x == 100,
    y == 0
]

# 定义目标函数
problem.objective = og.Integral(1)

# 求解问题
solution = problem.solve()

# 输出结果
print(solution)

案例2：Goddard 问题

Goddard 问题涉及火箭在大气中的最优上升轨迹。OpenGoddard 可以用于优化火箭的推力和燃料消耗。

# 定义问题
problem = og.Problem()

# 定义状态变量
h = problem.state('h')
v = problem.state('v')
m = problem.state('m')

# 定义控制变量
u = problem.control('u')

# 定义动力学方程
problem.dynamics = [
    h.dot() == v,
    v.dot() == (u - 0.5 * og.exp(-h / 5000)) / m,
    m.dot() == -0.01 * u
]

# 定义初始条件
problem.initial_constraints = [
    h == 0,
    v == 0,
    m == 1
]

# 定义终止条件
problem.terminal_constraints = [
    h == 100000
]

# 定义目标函数
problem.objective = og.Integral(u**2)

# 求解问题
solution = problem.solve()

# 输出结果
print(solution)