OpenGoddard 开源项目教程
OpenGoddardTrajectory Optimization for Python项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/OpenGoddard
1. 项目介绍
OpenGoddard 是一个开源的 Python 库,专门用于解决通用最优控制问题。它基于伪谱最优控制理论,旨在为开发者提供一个强大的工具来优化各种轨迹和控制问题。OpenGoddard 的设计目标是灵活性和易用性,使得即使是复杂的最优控制问题也能通过简单的代码实现。
2. 项目快速启动
安装
首先,确保你已经安装了 Python 环境。然后,使用 pip 安装 OpenGoddard:
pip install opengoddard
快速示例
以下是一个简单的示例,展示了如何使用 OpenGoddard 解决一个简单的最优控制问题:
import opengoddard as og
# 定义问题
problem = og.Problem()
# 定义状态变量
x = problem.state('x')
y = problem.state('y')
# 定义控制变量
u = problem.control('u')
# 定义动力学方程
problem.dynamics = [
x.dot() == y,
y.dot() == u
]
# 定义初始条件
problem.initial_constraints = [
x == 0,
y == 0
]
# 定义终止条件
problem.terminal_constraints = [
x == 100
]
# 定义目标函数
problem.objective = og.Integral(u**2)
# 求解问题
solution = problem.solve()
# 输出结果
print(solution)
3. 应用案例和最佳实践
案例1:Brachistochrone 问题
Brachistochrone 问题是最优控制中的经典问题之一,涉及到在重力作用下找到两点之间的最短时间路径。OpenGoddard 可以轻松解决这类问题。
# 定义问题
problem = og.Problem()
# 定义状态变量
x = problem.state('x')
y = problem.state('y')
v = problem.state('v')
# 定义控制变量
u = problem.control('u')
# 定义动力学方程
problem.dynamics = [
x.dot() == v * og.cos(u),
y.dot() == v * og.sin(u),
v.dot() == -9.81 * og.sin(u)
]
# 定义初始条件
problem.initial_constraints = [
x == 0,
y == 0,
v == 0
]
# 定义终止条件
problem.terminal_constraints = [
x == 100,
y == 0
]
# 定义目标函数
problem.objective = og.Integral(1)
# 求解问题
solution = problem.solve()
# 输出结果
print(solution)
案例2:Goddard 问题
Goddard 问题涉及火箭在大气中的最优上升轨迹。OpenGoddard 可以用于优化火箭的推力和燃料消耗。
# 定义问题
problem = og.Problem()
# 定义状态变量
h = problem.state('h')
v = problem.state('v')
m = problem.state('m')
# 定义控制变量
u = problem.control('u')
# 定义动力学方程
problem.dynamics = [
h.dot() == v,
v.dot() == (u - 0.5 * og.exp(-h / 5000)) / m,
m.dot() == -0.01 * u
]
# 定义初始条件
problem.initial_constraints = [
h == 0,
v == 0,
m == 1
]
# 定义终止条件
problem.terminal_constraints = [
h == 100000
]
# 定义目标函数
problem.objective = og.Integral(u**2)
# 求解问题
solution = problem.solve()
# 输出结果
print(solution)
4. 典型生态项目
生态项目1:OpenMDAO
OpenMDAO 是一个用于多学科设计优化的开源框架,与 OpenGoddard 结合使用可以解决更复杂的工程问题。
生态项目2:CasADi
CasADi 是一个用于符号计算和最优控制的工具,与 OpenGoddard 结合使用可以提高求解效率和精度。
生态项目3:Gekko
Gekko 是一个用于动态优化和控制的 Python 库,与 OpenGoddard 结合使用可以扩展其功能和应用范围。
通过这些生态项目的结合,OpenGoddard 可以应用于更广泛的领域,如航空航天、机器人控制和能源系统优化等。
OpenGoddardTrajectory Optimization for Python项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/OpenGoddard