Aerostack2 开源项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
Aerostack2 是一个用于创建自主多空中机器人系统的 ROS 2 框架。项目的目录结构如下:
aerostack2/
├── docs/
├── src/
│ ├── aerostack2/
│ │ ├── config/
│ │ ├── launch/
│ │ ├── scripts/
│ │ ├── CMakeLists.txt
│ │ └── package.xml
│ └── ...
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
└── ...
docs/
: 包含项目的文档文件。src/
: 包含项目的源代码。aerostack2/
: 核心模块,包含配置文件、启动文件等。config/
: 配置文件目录。launch/
: 启动文件目录。scripts/
: 脚本文件目录。CMakeLists.txt
: CMake 配置文件。package.xml
: ROS 2 包描述文件。
.gitignore
: Git 忽略文件。LICENSE
: 项目许可证。README.md
: 项目介绍和使用说明。
2. 项目的启动文件介绍
启动文件位于 src/aerostack2/launch/
目录下,主要用于启动项目的各个组件。以下是一些常见的启动文件:
simulation.launch.py
: 用于启动模拟环境。real_environment.launch.py
: 用于启动真实环境。swarm.launch.py
: 用于启动多机器人系统。
每个启动文件通常包含以下内容:
- 导入必要的模块。
- 定义启动参数。
- 启动各个节点和服务。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件位于 src/aerostack2/config/
目录下,用于配置项目的各种参数。以下是一些常见的配置文件:
simulation_config.yaml
: 模拟环境的配置参数。real_environment_config.yaml
: 真实环境的配置参数。swarm_config.yaml
: 多机器人系统的配置参数。
每个配置文件通常包含以下内容:
- 机器人参数(如传感器配置、控制参数等)。
- 环境参数(如地图信息、障碍物位置等)。
- 系统参数(如通信配置、日志级别等)。
通过修改这些配置文件,可以调整项目的运行行为和性能。
以上是 Aerostack2 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用 Aerostack2 项目。