开源项目JPS3D入门指南

开源项目JPS3D入门指南

jps3dA C++ implementation of Jump Point Search on both 2D and 3D maps项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/jp/jps3d

1、项目介绍

JPS3D是一款基于C++实现的Jump Point Search算法在二维及三维地图上的搜索库。由KumarRobotics维护，该项目遵循BSD-3-Clause许可协议。Jump Point Search是一种高效路径规划算法，可以显著减少计算时间，在保证最短路径的同时优化性能。

功能特性

• 支持2D和3D的地图上进行高效的路径规划。
• 兼容多种碰撞检测实用工具，如JPS::OCCMapUtil（用于2D）和JPS::VoxelMapUtil（用于3D）。
• 提供了比A*等传统算法更快的速度，但在距离成本方面保持一致。

2、项目快速启动

环境准备

确保你的开发环境中已安装Git和CMake，以及支持C++编译的环境。

克隆仓库

git clone https://github.com/KumarRobotics/jps3d.git
cd jps3d/

构建并运行测试示例

mkdir build && cd build
cmake ..
make
./test_planner_2d /path/to/data/corridor.yaml

其中 /path/to/data/corridor.yaml 应替换为你实际数据文件的路径。

示例代码

下面展示如何初始化一个简单的JPS路径规划器：

#include "jps/JPSPlanner.h"
// 初始化JPS规划器实例
JPS::JPSPlanner2D planner(false);
planner.setMapUtil(map_util); // 设置碰撞检查功能
planner.updateMap();          // 更新地图，在计划前必须调用此函数
bool valid = planner.plan(start, goal, 1); // 从start到goal规划，权重设为1

3、应用案例和最佳实践

案例分析

对于复杂的地图，JPS显示出了其优越性。以2D走廊地图为例，JPS能够迅速找到最优解，而与其他算法相比，花费的时间大大缩短。例如，在测试中，JPS只用了大约5毫秒来完成规划，相较于A*算法的62毫秒，显示出巨大的效率提升。

最佳实践

为了更高效地利用JPS，以下是一些推荐的做法：

• 使用正确的碰撞检测工具，选择适合你的2D或3D地图的MapUtil。
• 在规划之前，务必通过updateMap()更新地图状态。
• 调整heuristic weight值，根据具体场景调整以优化路径。

4、典型生态项目

虽然项目本身并不列出特定的“生态”项目，但是JPS因其高效性和跨平台能力，被广泛应用于机器人导航、游戏AI以及其他需要路径寻找的场景。比如在游戏中，JPS可以极大地提高NPC的行动效率；在机器人领域，则可用于自动导引车的路径规划。

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此文档基于KumarRobotics的jps3d项目撰写，旨在帮助新使用者快速理解和掌握该技术的核心特征和使用方法。如果你对项目有兴趣，欢迎前往GitHub项目页面获取更多详细信息和技术细节。

jps3dA C++ implementation of Jump Point Search on both 2D and 3D maps项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/jp/jps3d