Nanosaur 开源项目教程

Nanosaur 开源项目教程

nanosaur🦕 nanosaur is a little tracked robot, powered by ROS 2. Made for NVIDIA Jetson项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/nan/nanosaur

1. 项目目录结构及介绍

nanosaur/
├── assets/
│   ├── models/
│   ├── textures/
│   └── ...
├── config/
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── nanosaur.launch.py
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.py
│   └── ...
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• assets/: 存放项目的资源文件，如模型和纹理。
• config/: 存放项目的配置文件，如 config.yaml。
• launch/: 存放项目的启动文件，如 nanosaur.launch.py。
• src/: 存放项目的主要源代码文件，如 main.py。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目启动文件介绍

launch/nanosaur.launch.py

该文件是项目的启动文件，负责初始化和启动整个系统。以下是该文件的主要功能：

• 初始化节点: 启动 ROS2 节点。
• 加载配置: 从 config/config.yaml 文件中加载配置参数。
• 启动主程序: 调用 src/main.py 中的主程序。

3. 项目配置文件介绍

config/config.yaml

该文件是项目的配置文件，包含系统运行所需的各种参数。以下是该文件的主要内容：

# 配置文件示例
robot:
  name: "nanosaur"
  version: "1.0"

sensors:
  camera:
    resolution: [640, 480]
    fps: 30

motor:
  speed: 1.0
  acceleration: 0.5

配置文件介绍

• robot: 定义机器人的基本信息，如名称和版本。
• sensors: 定义传感器参数，如摄像头分辨率和帧率。
• motor: 定义电机参数，如速度和加速度。

通过以上内容，您可以快速了解并配置 Nanosaur 开源项目。

nanosaur🦕 nanosaur is a little tracked robot, powered by ROS 2. Made for NVIDIA Jetson项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/nan/nanosaur