Nanosaur 开源项目教程
1. 项目目录结构及介绍
nanosaur/
├── assets/
│ ├── models/
│ ├── textures/
│ └── ...
├── config/
│ ├── config.yaml
│ └── ...
├── launch/
│ ├── nanosaur.launch.py
│ └── ...
├── src/
│ ├── main.py
│ └── ...
├── README.md
└── ...
目录结构介绍
- assets/: 存放项目的资源文件,如模型和纹理。
- config/: 存放项目的配置文件,如
config.yaml
。 - launch/: 存放项目的启动文件,如
nanosaur.launch.py
。 - src/: 存放项目的主要源代码文件,如
main.py
。 - README.md: 项目的说明文档。
2. 项目启动文件介绍
launch/nanosaur.launch.py
该文件是项目的启动文件,负责初始化和启动整个系统。以下是该文件的主要功能:
- 初始化节点: 启动 ROS2 节点。
- 加载配置: 从
config/config.yaml
文件中加载配置参数。 - 启动主程序: 调用
src/main.py
中的主程序。
3. 项目配置文件介绍
config/config.yaml
该文件是项目的配置文件,包含系统运行所需的各种参数。以下是该文件的主要内容:
# 配置文件示例
robot:
name: "nanosaur"
version: "1.0"
sensors:
camera:
resolution: [640, 480]
fps: 30
motor:
speed: 1.0
acceleration: 0.5
配置文件介绍
- robot: 定义机器人的基本信息,如名称和版本。
- sensors: 定义传感器参数,如摄像头分辨率和帧率。
- motor: 定义电机参数,如速度和加速度。
通过以上内容,您可以快速了解并配置 Nanosaur 开源项目。