VINS-FUSION-leanrning 项目教程

VINS-FUSION-leanrning 项目教程

VINS-FUSION-leanrningVINS-FUSION中文注释版.目前网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定不少，还请各位大佬们指正。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-FUSION-leanrning

1. 项目的目录结构及介绍

VINS-FUSION-leanrning 项目的目录结构如下：

VINS-FUSION-leanrning/
├── camera_models/
├── config/
├── docker/
├── global_fusion/
├── loop_fusion/
├── support_files/
├── vins_estimator/
├── LICENCE
└── README.md

目录介绍

• camera_models/: 包含相机模型的相关文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
• docker/: 包含用于 Docker 容器的相关文件。
• global_fusion/: 包含全局融合的相关文件。
• loop_fusion/: 包含回环检测的相关文件。
• support_files/: 包含支持文件。
• vins_estimator/: 包含 VINS 估计器的核心代码。
• LICENCE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 vins_estimator/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• vins_node.cpp: 主节点文件，负责启动 VINS 系统。
• feature_tracker_node.cpp: 特征跟踪节点文件，负责图像特征的跟踪。
• pose_graph_node.cpp: 位姿图节点文件，负责位姿图的构建和优化。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 config/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• euroc_config.yaml: 针对 EuRoC 数据集的配置文件。
• kitti_config.yaml: 针对 KITTI 数据集的配置文件。
• realsense_config.yaml: 针对 Realsense 相机的配置文件。

这些配置文件包含了相机参数、IMU 参数、特征跟踪参数等关键配置项，用户可以根据自己的需求进行调整。

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以上是 VINS-FUSION-leanrning 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

VINS-FUSION-leanrningVINS-FUSION中文注释版.目前网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定不少，还请各位大佬们指正。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-FUSION-leanrning